ВУЗ:
Составители:
Рис. 3.1.14. Переходные процессы в ЭП с параметрическим регулятором
по выходу при скачкообразном увеличении неконтролируемого значения
момента J
Д
инерции двигателя в 100 раз для коэффициентов K
1
передачи
Рассмотрим задачу синтеза параметрического регулятора при позицио-
нировании (слежении за заданным сигналом) вала двигателя ЭП постоянного
тока. Уравнение динамики двигателя с параметрами, как и в предыдущем
случае, записывается в виде
() () () ()
() ()
() ()
,
,23.5
,214293.10424
tt
tt
tUttiti
ωα
ωω
ω
=
=
+−−=
•
•
•
(3.1.45)
где к переменным состояния двигателя, представленного уравнением
(3.1.37), добавляется α (t)- угол поворота вала двигателя.
Дискретная модель (3.1.45) с периодом ШИМ T=0,33⋅10
-3
с записыва-
ется как
,
0
0048.0
4.5
10003.00
00.10189.0
00029.088.0
1 ttt
Uxx
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−
=
+
(3.1.46)
где
[]
.,,
T
tttt
ix
αω
=
Рассмотрим решение задачи, когда измеряются только значения угло-
вой скорости и положения вала двигателя. Этому соответствует следующий
вектор выхода:
.
100
010
000
tt
xy
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
(3.1.47)
95
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 93
- 94
- 95
- 96
- 97
- …
- следующая ›
- последняя »
