ВУЗ:
Составители:
Кроме того, для выполнения требований к динамике ЭМО возникает
необходимость в быстродействующих алгоритмах и законах регулирования,
ориентированных на применение современной цифровой вычислительной
техники - управляющих контролеров.
Рассмотрим метод модального управления для синтеза субоптимально-
го регулятора СУ ЭМО, динамика движения которого может быть представ-
лена стационарной системой уравнений
,)0(),()()(
0
xxtbUtAxtx =+=
•
(3.2.1)
где x(t) - n-мерный вектор переменных объекта управления; U(t) - управляю-
щее воздействие; A - nxn - матрица параметров ЭМО; b - n-мерный вектор-
столбец управления. Пара {A, b} предполагается полностью управляемой.
Для управления U(t) объектом будем использовать широтно-
импульсный модулятор представленный уравнениями (1.3.9), (1.3.10), запи-
санными в более удобной форме:
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
>
<
=
,))(mod(
,))(mod())(mod(
TtukприT
Ttukприtuк
K
KK
γ
(3.2.2)
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
+<<+
+<<
=
,0
,
)(
0
Ttttпри
tttприsU
tU
KK
KKK
γ
γ
(3.2.3)
где k, u(t
K
), T,
γ
- коэффициент передачи, входной сигнал, период дискретиза-
ции, длительность включения ШИМ; t
K
=кT, к=0, 1, ....; s
K
= sign u(t
K
); U
0
- на-
пряжение источника питания силового преобразователя.
При управлении (3.2.2) решение уравнения (3.2.1) на интервале време-
ни (t
K
, t
K
+T) записывается в виде
()
() ( )()
[
,)()(
),()(
11
gFItxTFtx
txTFtx
KK
KK
γγ
]
γ
γ
−−+=+
+
−
=
++
(3.2.4)
где
F(
γ
) =exp(A
γ
) - матричная экспонента; I - единичная матрица;
.
0
1
bUAsg
K
−
=
(3.2.5)
Входной сигнал ШИМ u(t
K
) будем формировать в виде комбинации со-
ставляющих вектора состояния:
),()(
K
T
K
txktu = (3.2.6)
где к
T
- n - мерная вектор-строка параметров регулятора.
Таким образом, задача синтеза регулятора заключается в выборе пара-
метров вектора-строки к
T
, при которых гарантируется необходимая стабили-
зация процесса x(t). Используя равенство
,)(
γ
γ
AIF
−
≅
−
(3.2.7)
99
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 97
- 98
- 99
- 100
- 101
- …
- следующая ›
- последняя »
