Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 52 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

52
1p
3
T1p
2
Tp
1p
1
TK
pW
,
тогда частотная передаточная функция запишется в виде
1
3
Tj1
2
Tjj
1
1
TjK
jW
,
а модуль частотной передаточной функции
1
2
3
T
2
1
2
2
T
2
1
2
1
T
2
K
A
.
Логарифмическая амплитудная характеристика
1
2
3
T
2
201
2
2
T
2
20
1
2
1
T
2
2020K20L
lglg
lglglg
при этом слагаемое
1
2
1
T
2
20
lg
будет влиять на ход характеристики при
1
T
1
,
слагаемое
1
2
2
T
2
20
lg
− при
и т.д.
Частоты
3
T
1
3
2
T
1
2
1
T
1
1
,,
называются частотами сопряжения. Учет
влияния каждого следующего звена при построении асимптотической характери-
стики ведется для частот, более высоких, чем соответствующая частота сопряже-
ния, путем изменения наклона характеристики на
декдб20 /
, в зависимости от
знака, стоящего перед слагаемым (на -20 дБ/дек для инерционного звена и +20
дБ/дек для форсирующего звена первого порядка).
2
1
Рис. 38. Логарифмическая амплитудная характеристика
20 lg K
-20 дб/дек
0 дб/дек
-20 дб/дек
-40 дб/дек
1
3
)(
L
                 K  T1 p 1
    W p
             p T2 p 1 T3 p 1 ,
тогда частотная передаточная функция запишется в виде
                     K  jT1 1
    W  j  
               j  jT2 1 jT3 1 ,
а модуль частотной передаточной функции
                   K  2T12 1
    A   
                                    .
               2T22 1  2T32 1
   Логарифмическая амплитудная характеристика
   L    20 lg K  20 lg   20 lg  2T12 1 

     20 lg  2T22 1  20 lg  2T32 1
                                                                                  1
при этом слагаемое 20 lg    2T 2 1
                                      будет влиять на ход характеристики при  
                               1                                                 T1 ,
                                        1
слагаемое 20 lg  2T 2  1
                           − при    
                    2                  T2 и т.д.
                      1             1        1
      Частоты 1  T , 2  T , 3  T называются частотами сопряжения. Учет
                    1        2        3
влияния каждого следующего звена при построении асимптотической характери-
стики ведется для частот, более высоких, чем соответствующая частота сопряже-
ния, путем изменения наклона характеристики на 20 дб / дек , в зависимости от
знака, стоящего перед слагаемым (на -20 дБ/дек для инерционного звена и +20
дБ/дек для форсирующего звена первого порядка).
              L( )
                                -20 дб/дек
             20 lg K
                                         0 дб/дек
                                                         -20 дб/дек
                                                             3           
                                1   1           2
                                                                  -40 дб/дек



               Рис. 38. Логарифмическая амплитудная характеристика

                                                    52

Страницы