Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 53 стр.

       В результате суммарная асимптотическая логарифмическая амплитудная ха-
рактеристика для рассматриваемого примера примет вид, изображенной на рис. 38,
где для определенности принято T1 T2 T3 .
       Если одно из звеньев системы колебательное, то на соответствующей ему ча-
                         1
стоте сопряжения         наклон характеристики изменяется на 40 дб / дек (-40
                        T1
дБ/дек для колебательного звена и +40 дБ/дек для форсирующего звена второго по-
рядка).
       Общие правила построения асимптотической ЛАХ линейной системы следу-
ющие:
        асимптотическая ЛАХ состоит из прямолинейных отрезков, имеющих раз-
ный наклон к оси частот, кратный 20 дБ/дек;
        низкочастотный участок ЛАХ проходит через точку L(1)  20 lg K и имеет
наклон 0 дБ/дек для статической системы и   (20) дБ/дек для астатической си-
стемы с астатизмом ν порядка;
        влияние каждого звена на ЛАХ системы учитывается, начиная с частоты со-
пряжения, определяемой постоянной времени звена;
        учет влияния звена сводится к изменению наклона очередного отрезка ЛАХ
на частоте сопряжения следующим образом:
           наклон увеличивается на – 20 дБ/дек для инерционного звена,
            наклон уменьшается на +20 дБ/дек для форсирующего звена первого по-
рядка,
            наклон увеличивается на – 40 дБ/дек для колебательного звена,
            наклон уменьшается на + 40 дБ/дек для форсирующего звена второго
порядка.

               1       2      5
                                    3                      Суммарная логарифми-
                                                        ческая фазовая характери-
-180о                                                  стика получается суммиро-
                                 1                      ванием фазовых характе-
 -90о                                                   ристик звеньев системы.
                                                        Для рассмотренного при-
                                  3                     мера фазовая частотная ло-
 -45о                                          4        гарифмическая характери-
  0о                                                    стика показана на рис. 39.
                                                        На рис. 39 показаны: 1 –
    о
  45                                                    ЛФХ интегрирующего зве-
                              2                         на, 2 – ЛФХ форсирующего
    о
  90                                                    звена первого порядка, 3 и
                                                        4 – ЛФХ инерционных зве-
   Рис. 39. Логарифмическая фазовая характеристика      ньев, 5 – суммарная фазо-
вая частотная характеристика. Суммарная фазовая характеристика 5 получена сум-
мированием ординат (с учетом знака) фазовых характеристик звеньев. На рис. 39
положительная полуось фазовых углов направлена вниз.

                                          53