ИВС и АСУТП. Гаспер Б.С - 66 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПНИПУ | Пермь

Составители: 

Рубрика: 

66
действий.
y
1
y
2
. . . . . . y
l
+
⊗
+ +
⊗
+ +
⊗
+
Возмущающие Управляемый
воздействия Gd процесс G
d
1
d
2
. . . . . . . d
k
u
1
u
2
. . . . . . . u
m
Рис.4.7
Регулятор
Gc
ε
1
ε
2
. . . . . . . ε
l
-
⊗
- +
⊗
- +
⊗
+
y
1
*
y
2
*
. . . . . . . y
l
*
Таким образом, структурные схемы, подобные рис.4.7, представляют собой
замкнутые линейные системы регулирования как во временной, так и в частотной
области.
Операторное уравнение замкнутой системы получается подстановкой в уравне-
ние разомкнутой системы.
y(s) = G(s)G
c
(s)ε(s) + G
d
(s)d(s) (4.37)
выражения для ошибки
ε(s) =
y*(s) - y(s), (4.38)
где
ε(s) =[ε
1
(s) ε
2
(s)....... ε
l
(s)]
T
.
Подстановка (4.38) в (4.37) дает 
действий.
                                   y1            y2    . . . . . . yl



                                                                 +
                                                                     ⊗
                                                  +              +
                                                   ⊗
                                        +         +
                                            ⊗
                                        +


        Возмущающие                             Управляемый
       воздействия Gd                            процесс G


d1    d2 . . . . . . . dk               u1       u2 . . . . . . . um          Рис.4.7


                                                  Регулятор
                                                     Gc


                                        ε1        ε2 . . . . . . .       εl
                                                                         -
                                                                     ⊗
                                                       -                 +
                                                      ⊗
                                             -         +
                                            ⊗
                                             +
                                        y1*      y 2* . . . . . . . yl*

    Таким образом, структурные схемы, подобные рис.4.7, представляют собой
замкнутые линейные системы регулирования как во временной, так и в частотной
области.
    Операторное уравнение замкнутой системы получается подстановкой в уравне-
ние разомкнутой системы.
                        y(s) = G(s)Gc(s)ε(s) + Gd(s)d(s)      (4.37)
выражения для ошибки
                              ε(s) = y*(s) - y(s),           (4.38)
где
                         ε(s) =[ε1(s) ε2(s)....... εl(s)]T.

Подстановка (4.38) в (4.37) дает




                                                                              66

Страницы