ИВС и АСУТП. Гаспер Б.С - 75 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПНИПУ | Пермь

Составители: 

Рубрика: 

75
G
ss
=
07 0 0
20 04 0
23 23 21
,
,,
,,,
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
; diag
G
ss
=
07 0 0
0040
0021
,
,
,
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
, (4.76)
Откуда получаем
G
Iss
=
143 0 0
714 250 0
626 274 048
,
,,
,,,
−
−
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
07 0 0
0040
0021
,
,
,
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
=
100
714 1 0
626 274 1
−
−
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
,
,,
.
Автономная система регулирования, не учитывающая влияния возмущений,
показана на рис.4.9
y
1
* ε
1
z
1
+ u
1
y
1
⊗
g
c
11
g
I
1
⊗
Дистил-
y
2
* ε
2
z
2
+ u
2
y
2
⊗ g
c
22
g
I
2
⊗ ляционная
+
колонна
y
3
* ε
3
z
3
+
+ u
3
G(s) y
3
⊗
g
c
33
g
I
3
⊗
+ - +
Рис.4.9
Статическая автономность достигается за счет выбора коэффициентов усиления
компенсатора в виде
g
I
1
=
100
714
626
,
,
,
−
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
; g
I
2
=
0
10
274
,
,−
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
;
g
I
3
=
0
0
10,
⎡
⎣
⎢
⎢
⎢
⎤
⎦
⎥
⎥
⎥
. (4.77)
Такие коэффициенты обеспечивают использование u
1
только для регулирования y
1
,
u
2
- для регулирования y
1
, y
2
и u
3
- для регулирования всех трех выходных перемен-
ных.
4.8. Модальное управление 
          ⎡ 0,7 0     0⎤                                    ⎡ 0,7 0  0⎤
          ⎢              ⎥                                  ⎢           ⎥
    Gss = ⎢ 2,0 0,4 0 ⎥ ;                         diagGss = ⎢ 0 0,4 0 ⎥ ,                      (4.76)
          ⎢⎣ 2,3 2,3 2,1⎥⎦                                  ⎢⎣ 0  0 2,1⎥⎦

Откуда получаем

             ⎡ 1,43    0      0 ⎤                 ⎡ 0,7 0  0⎤ ⎡ 1         0    0⎤
             ⎢                   ⎥                ⎢           ⎥ ⎢                ⎥
    GIss   = ⎢ − 7,14 2,50    0 ⎥                 ⎢ 0 0,4 0 ⎥ = ⎢ − 7,14  1    0⎥ .
             ⎢⎣ 6,26 − 2,74 0,48⎥⎦                ⎢⎣ 0  0 2,1⎥⎦ ⎢⎣ 6,26 − 2,74 1⎥⎦

    Автономная система регулирования, не учитывающая влияния возмущений,
показана на рис.4.9

     y1*                 ε1              z1                   +            u1                    y1
                     ⊗          g11 c                  gI 1          ⊗

                                                                                     Дистил-
     y2*                 ε2              z2                       +        u2                   y2
                 ⊗             g 22 c                  gI 2       ⊗                ляционная
                                                                     +
                                                                                     колонна

     y3*                  ε3                 z3               + +            u3       G(s)     y3
        ⊗                      g 33 c                  gI 3    ⊗
      +      -                                                   +



                                                        Рис.4.9

Статическая автономность достигается за счет выбора коэффициентов усиления
компенсатора в виде

                         ⎡ 1,00 ⎤                  ⎡ 0 ⎤                        ⎡0⎤
                         ⎢        ⎥                ⎢         ⎥                  ⎢ ⎥
                 g I 1 = ⎢ − 7,14⎥ ;    gI
                                             2
                                                 =
                                                   ⎢ 1,0 ⎥ ;             gI 3 = ⎢ 0 ⎥ .        (4.77)
                         ⎢⎣ 6,26 ⎥⎦                ⎢⎣ − 2,74⎥⎦                  ⎢⎣1,0⎥⎦

Такие коэффициенты обеспечивают использование u1 только для регулирования y1,
u2 - для регулирования y1, y2 и u3 - для регулирования всех трех выходных перемен-
ных.


                                        4.8. Модальное управление




                                                                                                        75

Страницы