Системы автоматического управления с запаздыванием. Громов Ю.Ю - 14 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

д)
() () ()
()
() ()
()
() ()
()
() ()
⋅
−=
−=
−=
−=
th
T
th
T
K
th
th
T
tu
T
K
th
tx
T
tv
T
K
tx
tx
T
tu
T
K
tx
21
2
2
2
1
11
1
1
2
2
1
2
2
2
1
11
1
1
1
;
1
;
1
;
1
&
&
&
&
(
)
()
() ()
() ()
()
()
() ()
() ( )
()
()
1111
0
2
2
2122
11
0
11
2
2
0
2
2
22
11
202
101
1
11
2
1
1
0
;
;
1
00
;0
;0
;0
dSStW
e
T
K
txetxth
txth
dtt
T
K
dttx
T
xh
txh
xx
xx
T
S
T
−τ−×
×+
+=τ−=
=
τ−Φ+
+−=
=
=
=
∫
∫
∫
τ
τ−
τ−
τ
τ
е)
() () ()
()
() ()
()
() ()
()
() ()
()
()
;0
;0
1
;
1
;
1
;
1
202
101
2
2
1
2
2
2
1
11
1
1
2
2
1
2
2
2
1
1
0
1
1
1
xx
xx
th
T
th
T
K
th
th
T
tu
T
K
th
tx
T
tv
T
K
tx
tx
T
tv
T
K
tx
=
=
−=
−=
−=
−=
&
&
&
&
() ( ) ()
()
()
() ( )
()
()
()
()
×++×
×
−
+
−
=
=τ+τ+=
+τ−+
+=τ+=
∫
∫
τ
τ−τ−τ−τ−
τ−τ−
τ
τ−
τ−
1
2
011
2
10
2
0
1
0
0
1
00
0
0
21
1221
12
1022
0000
0
0
1
1011
11
;
T
S
T
TT
T
S
T
etxetx
e
TT
e
TT
TK
txth
dSStWe
T
K
txetxth
е)
() () ()
()
() ()
()
()
∫
∫
∫
∫
τ
τ
τ
τ
τ−Φ+
+−=
τ−Φ+
+−=
1
1
0
0
0
01
2
2
0
2
2
22
0
00
1
1
0
1
1
11
;
1
00
;
1
00
dtt
T
K
dttx
T
xh
dtt
T
K
dttx
T
xh
(
)
()
()()
()
()
0000
12
21
2112
0
21
20
1111
2
00
2
0
1
0
1
00
0
1
dSStWe
TT
KK
e
TTTT
e
TT
kk
dSStW
T
S
TT
S
T
S
+τ−
−
+
+
−−
+
+
−
+
+
+
τ
−
×
τ−
τ
−
τ−
τ
∫
Представленный выражением (1.3.9) закон оптимального управления может быть реализован путем линейной аппрок-
симации функции
(
)
jjj
StW +τ− согласно выражениям вида:
при 0-м порядке
()
(
)
;<S0 , τ≤τ−≈+τ− tWStW
j
при 1-м порядке
( )()()()
[]
;<S0 , τ≤
τ
τ−−τ−≈+τ−
S
tWtWtWStW
при 2-м порядке
()()()()
[]
()()()()
[]
()
;
2
,
2
2
22
;
2
0,
2
2
τ<≤
τ
τ
τ−
τ−−+τ−≈+τ−
τ
<≤
τ
τ−−τ−+τ−≈+τ−
S
S
tWtWtWStW
S
S
tWtWtWStW
при 3-м порядке

Страницы