Системы автоматического управления с запаздыванием. Громов Ю.Ю - 16 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 1.3.2. Структуры типовых объектов 2-го порядка
с запаздыванием в управлении
Каждому из рассматриваемых объектов соответствует передаточная функция:
()
()()
()
()
()
. ;
1
;
;
;
1
;
11
21
0
21
0
21
21
1
2
0
1
0
21
0
0
0
0
TT
K
b
TT
a
TT
TT
a
s
eK
sW
ssT
eK
sW
sTsT
eK
sW
s
s
s
==
⋅
+
=
=
+
=
++
=
τ−
τ−
τ−
На основе рассмотренного ранее подхода закон квазиоптимального управления объектами (1.3.10) – (1.3.12) имеет вид:
() () ()
()
()
()
()
,
sign
0010
0
090827
160010
0
09082716
005
0
0032211
τ−+
τ
τ
−+++
++τ−+
τ
τ
−++++
τ−+
τ
τ
−+++=
tWKtWKtWKxK
xKtWKtWKtWKxKxKK
tWKtWKtWKxKxKtu
y
n
где неизвестные коэффициенты имеют следующий вид:
для (1.1.10)
;
22
;
;
32
0
2
2
2
121
13
2122
11
ρ−ρ+
τ
−−
=
β=
β=
TTTT
CK
TTK
K
;
;
;
;
22
27
16
2115
54
0
2
2
0
2
1
2114
2
0
1
0
σ=
σ=
σ−σ=
ρ−ρ+
τ
−
τ
+−=
τ
−
τ
−
K
K
eeCK
TT
TTKK
TT
ρ+
τ
−−
ρ+
τ
−=
3
0
2
22
2
0
2
11
21
31
8
22223
TTTT
TT
СС
K
;
(1.3.10)
(
1.3.11
)
(
1.3.12
)
()
tu
()
tx
1
()
tv
0
1
1
1
+sT
K
(
)
tv
1
0
τ−s
e
(
)
tx
2
1
τ−s
e
1
2
2
+sT
K
е)
1
1
+Ts
K
(
)
tx
2
()
tx
1
1
τ−s
e
(
)
tv
1
1
2
+Ts
K
()
tu
д)
(
)
tx
2
1
2
+Ts
K
(
)
tv
1
1
τ−s
e
()
tv
0
s
K
1
()
tx
1
0
τ−s
e
()
tu
г)
б)
(
)
tx
2
()
tv
1
(
)
tx
1
s
K
1
0
τ−s
e
s
1
()
tu
а)
1
1
+Ts
K
()
tu
0
τ−s
e
()
tv
0
()
tx
1
1
τ−s
e
(
)
tv
1
s
K
2
(
)
tx
2
(
)
tx
2
(
)
tv
1
(
)
tx
1
s
K
1
1
τ−s
e
1
2
+Ts
K
()
tu
в)

Страницы