Системы автоматического управления с запаздыванием. Громов Ю.Ю - 40 стр.

UptoLike

()
()()
[]
()( )()
[]
() ( )
()
()
[]
>θθζζθζΨ×
×
θθΨθΨ
θθζζθζΨθΨ
θθζζζΨ
=ζΦ
++++
=
++++
++++
+
.1;,,,
,,
...
;,,,,
;,,,
,
1
1
111
211111
1
jW
t
Wt
Wt
t
jirjirjijirji
i
k
kirkirkiiri
iririiriiri
iririi
i
получено в результате последовательного нахождения
(
)
tq
i
на интервалах
[]
ik
krkr
,1,,
1
=θθ
+
. Как и в случае одного за-
паздывания, определим
()
()
0
0
u
, согласно выражению:
()
() () ()()()
000
1
0
01
0
xWqΒ
c
u
rr
T
+=
и, считая затем начальный момент 0
0
=t текущим, получим:
()
() ()
()
() ()()
+σσ+σ+θΨ=
=
θ
txWdtuΒΒ
c
tu
r
r
j
j
ji
T
i
00,
1
1
1
0
001
0
. (3.3.9)