Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 100 стр.

                       а)                            б)

     Рис. 3.23. Амплитудные (а) и фазовые (б) частотные характеристики,
     соответствующие функции распространения,
     1 - τl=0,5 с, 2 - τL =1 с, 3 - τL =2 с

       Видно, что с увеличением длины троса происходит более быстрое
уменьшение значений амплитудных частотных характеристик и рост абсо-
лютных значений фазовых частотных характеристик. Этот вывод вполне со-
гласуется с представлениями о физических процессах, соответствующим
этим характеристикам.
       Значение Wxνa при s=∞ отличается от единицы на 1-exp(-0,5v·τL) или,
примерно, на 0,5v·τL. Это отличие уменьшается с уменьшением τL. При малой
длине троса, когда τL < 0,1с, указанное отличие становится пренебрежимо
малым (при ν = 0,05 с –1 оно становится меньше 0,025%). Поэтому при τL <
0,1 с передаточную функцию Wxνa можно считать равной единице, тем самым
пренебрегая влиянием трения троса о воду.
       Следует отметить, что выражение (3.88) имеет погрешность, заметно
возрастающую при малых значениях τL. При ν = 0 и τ = 0,01 с отличие Wxa от
Wx не превосходит 6*10-6 , если τL не меньше 1 с. Это отличие увеличивается
до 6*10-4 при τL = 0,1 с и до 0,04 при τL = 0,01 с. В следующем разделе, на ос-
новании допустимой погрешности переходной характеристики, будет пока-
зано, что выражение (3.88) целесообразно использовать при τL не меньше
0,05 с.
       Необходимо отметить ещё один недостаток аппроксимации функции
                                                           τ
распространения в виде выражения (3.88): отношение L нужно округлять
                                                            τ
до ближайшего целого числа. Максимально возможная погрешность от тако-
го округления тем больше, чем меньше τL. (Другие недостатки такой аппрок-