Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 104 стр.

(3.88), от hin(t) имеет место при t = 1 с и составляет 0,0023, а в диапазонах 0 <
t < 0,75 c и 1,12 с < t < 2000 c оно не превосходит 0,0003. Такую малую по-
грешность переходной характеристики аппроксимирующей функции распро-
странения Wxa можно считать вполне приемлемой.
       Для построения начального, основного, участка переходной характери-
стики, протяжённость которого несколько превышает τL, можно применить
другой, более простой, способ. Для этого рассчитывается последовательность
H равномерно расположенных по оси времени значений h(t). При использо-
вании системы Maple такая операция выполняется с помощью следующей
команды: H := [ [i , subs (t = ∆t ⋅ i, h(t ) ] $ i = 1.. n ], где i, ∆t – номер и шаг по-
следовательности, n – число шагов (достаточно взять несколько десятков ша-
гов). Расчёт таким способом длится всего несколько десятков секунд. Недос-
таток этого способа заключается в том, что график переходной характери-
стики строится в функции номера шага, а не времени.




      Рис. 3.26. Переходные характеристики
      аппроксимирующей функции распространения:
      а) – в диапазоне 0 < t < 2 c, б) – в диапазоне 3 < t < 10000 c

      Рассмотрим влияние длины троса на переходную характеристику
функции распространения. На рис. 3.26 даны переходные характеристики Wxa,
построенные для ν = 0,05 c-1, τ = 0,01 c и трёх значений τL: 0,5 с, 1 c и 2 с. (На
рис. 3.26, б по оси абсцисс использован логарифмический масштаб).
      При увеличении длины троса возрастает порядок передаточной функ-
ции Wxa, что приводит к быстрому росту времени, которое системы компью-
терной математики затрачивают на осуществление обратного преобразования
Лапласа функции Wxa/s.