Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 112 стр.

      При τL = 0,05 с коэффициент a равен единице. Поэтому, в соответствии
с формулой (3.103), числитель выражения Wxa равен единице, то есть в ап-
проксимации функции распространения отсутствует сомножитель, опреде-
ляющий чистое запаздывание. Погрешность такой аппроксимации мала: мак-
симальная ошибка переходной характеристики составляет 0,92%. Следова-
тельно, для более коротких тросов, при τL < 0,05 с, предпочтительна такая
аппроксимация Wx, которая даёт для τL = 0,05 с то же самое выражение Wxa,
что и формула (3.103).




      Рис. 3.30. Переходные характеристики, соответствующие
      функции (3.102), при τ L = 0.05 с (1) и τ L = 0.1 с (2)

      На рис. 3.31 показаны переходные характеристики, соответствующие
двум значениям τL: 0,05 с (тонкая линия) и 0,006 с (утолщённая линия).
  Масштабы времени у этих характеристик выбраны так, чтобы времени, равному τL, со-
  ответствовало одно и то же значение переменной x. (На рис. 3.31 в качестве этого зна-
  чения принято x = 30). При этом лучше проявляется влияние τL на отличительные осо-
  бенности переходных характеристик. Видно, что с уменьшением τL снижается относи-
  тельное (в долях от τL) запаздывание и увеличивается относительная продолжитель-
  ность переходного процесса.
  Условию о виде передаточной функции Wxa при τL < 0,05 с и указанным особенностям
  переходных характеристик отвечает следующее выражение:


                                    1                       τ L − 0,006
             Wxa =                                   , a=               .       (3.104)
                      aτ L s   (5 − 4a )τ L s 
                                4
                                                               0,044
                     1 +      1 +             
                         5           5        