Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 329 стр.

      Основное перемещение БПО осуществляется путем сматывания или
наматывания кабель-троса 5 с барабана судовой лебедки 12 со скоростью, за-
данной задатчиком 10. АЛ вместе с управляющим блоком 14 образует систе-
му автоматического управления (САУ) моментом привода лебедки, который
определяется суммой сигналов с задатчика 18 и сигналов отрицательной об-
ратной связи от измерительных преобразователей 16 и 17. Момент на бара-
бане АЛ имеет постоянную и переменную составляющие. Постоянная со-
ставляющая уравновешивает момент нагрузки, соответствующий весу БПО в
воде, а переменная составляющая, в свою очередь, разделяется на две. Пер-
вая из них, выполняя функции упругого элемента, пропорциональна откло-
нению от заданного значения смотанной с барабана 19 длины дополнитель-
ного троса. Вторая составляющая переменного момента амортизирующей
лебедки предназначена для выполнения функции демпфирующего элемента.
Она пропорциональна скорости дополнительного троса или угловой скорости
электродвигателя амортизирующей лебедки.
      Среднюю длину смотанной части дополнительного троса можно изме-
нять, подавая соответствующий сигнал с задатчика 18. При этом изменяется
расстояние между замковым соединением и БПО и, следовательно, глубина
его погружения. Таким способом производят дополнительное перемещение
БПО в вертикальном направлении, ограниченное полной длиной дополни-
тельного троса. Этим перемещением можно подрегулировать глубину по-
гружения БПО, компенсируя, например, влияние течений, или осуществить
плавное сближение опускаемого объекта с каким-либо предметом на мор-
ском дне.
         При изменении скорости буксирной лебедки или под действием качки судна на
  морском волнении в кабель-тросе 5 возникают продольные механические колебания,
  вызывающие переменные усилия, которые, воздействуя через дополнительный трос 6
  на АЛ, изменяют момент на ее барабане 19. При перемещении соединения 7 вверх
  дополнительный трос сматывается с барабана АЛ, и при перемещении соединения вниз
  – наматывается, уменьшая тем самым размах изменения усилия в дополнительном
  тросе 6 и перемещения БПО. Таким образом осуществляется компенсация качки судна
  на глубину погружения БПО, удержание опускаемого объекта на взволнованной
  поверхности воды и устраняется появление слабины и рывков в гибкой связи.
         Радиусы кривизны петли кабель-троса между замковым соединением 7 и
  гермовводом 8 в процессе работы амортизирующей лебёдки изменяются, оставаясь при
  этом в несколько раз большими, чем радиусы блока и барабана судовой лебёдки 3.
  Поэтому износ кабель-троса с таким СПУ значительно снижается по сравнению с
  вариантом, когда компенсация влияния качки судна осуществляется с помощью
  судовой лебёдки. Если всё-таки произойдёт обрыв медных токоведущих проводников
  кабель-троса на участке между замковым соединением и гермовводом, то этот,
  относительно короткий, отрезок кабель-троса может быть удалён без особого ущерба
  для функциональных возможностей БПО.




7.2. Определение параметров амортизирующей лебедки