Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 348 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

)(
1
sth
sb
L
w
τ
x
0
sch
L
τ
1−
x
L
-1 x
л
1 x
по
)(
1
sА
по
−
− Т
по
А
л
(s)
х
0
– перемещение верхнего конца кабель-троса;
х
L
– перемещение нижнего конца кабель-троса;
х
по
– перемещение БПО;
Т
по
– усилие в кабель-тросе при буксировке;
А
по
(s), А
л
(s) –
полиномы, учитывающие параметры БПО и
лебедки
Рис. 7.3. Направленный граф системы кабель-трос-
лебедка-БПО
Преобразуем этот граф так, чтобы в указанном контуре получить еди-
ничную обратную связь. Приняв, что x
L
= x
L1
+x
L2
, где x
L1
=x
0
⋅chτ
L
s,
и, полагая
ветвь x
L2
x
L
как главную обратную связь, удобней перерисовать граф так, как
на рис. 7.4, а. Если учитывать трение в кабель-тросе, то передача )(
1
sth
b
L
w
τ
заменяется на
(
)
)(
)(
sZ
srth
w
L
τ
, как показано на рис. 7.4, б. 
                                    1
                                        th(τ L s )
                                   bw s


                                                                  −1
         x0   ch −1τ L s xL   -1        xл           1    xпо − Апо ( s)   Тпо

                                                         Ал(s)

      х0 – перемещение верхнего конца кабель-троса;
      хL – перемещение нижнего конца кабель-троса;
      хпо – перемещение БПО;
      Тпо – усилие в кабель-тросе при буксировке;
      Апо(s), Ал(s) – полиномы, учитывающие параметры БПО и
      лебедки



Рис. 7.3. Направленный граф системы кабель-трос-
лебедка-БПО

      Преобразуем этот граф так, чтобы в указанном контуре получить еди-
ничную обратную связь. Приняв, что xL = xL1 +xL2, где xL1=x0⋅chτLs, и, полагая
ветвь xL2 xL как главную обратную связь, удобней перерисовать граф так, как
                                                                    1
на рис. 7.4, а. Если учитывать трение в кабель-тросе, то передача     th(τ L s)
                                                                  bw
                 th(τ L r ( s ) )
заменяется на                     , как показано на рис. 7.4, б.
                   Z w ( s)

Страницы