Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 349 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 7.4. Модифицированный направленный граф
системы кабель-трос-АЛ-БПО:
а – без учета трения в тросе; б – с учетом трения
В качестве критерия устойчивости в рассматриваемом случае удобно
использовать критерий Найквиста, согласно которому рассматривается час-
тотная характеристика разомкнутой системы. Передаточная функция разомк-
нутой системы (рис. 7.4, а) записывается в виде:
)(
1
)()(
)()(
)( sth
sbsAsА
sАsA
sW
L
wлпо
пол
раз
τ⋅
+
⋅
= . (7.65)
Для короткого троса (τ
L
=0) передаточная функция
)()(
)()(
sAsA
sAsA
лпо
пол
+
⋅
полностью
определяет зависимость переменной составляющей усилия, приложенного к
БПО, от приращения перемещения точки подвеса троса.
С учетом значений А
л
(s) и А
по
(s), определенных выражениями (7.43),
(7.57), и после преобразований находим 
Рис. 7.4. Модифицированный направленный граф

системы кабель-трос-АЛ-БПО:
      а – без учета трения в тросе; б – с учетом трения

      В качестве критерия устойчивости в рассматриваемом случае удобно
использовать критерий Найквиста, согласно которому рассматривается час-
тотная характеристика разомкнутой системы. Передаточная функция разомк-
нутой системы (рис. 7.4, а) записывается в виде:

                                  Aл ( s) ⋅ Апо ( s) 1
                   W раз (s ) =                     ⋅     th (τ L s) .     (7.65)
                                  Апо (s ) + Aл ( s) bw s

                                                   Aл ( s ) ⋅ Aпо ( s )
Для короткого троса (τL=0) передаточная функция                         полностью
                                                   Aпо ( s ) + Aл ( s )
определяет зависимость переменной составляющей усилия, приложенного к
БПО, от приращения перемещения точки подвеса троса.
       С учетом значений Ал(s) и Апо(s), определенных выражениями (7.43),
(7.57), и после преобразований находим

Страницы