Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 354 стр.

     Рис. 7.7. Амплитудно-фазовые частотные характеристики W1(jω):
     1 – а=0,08 с-1; 2 – а=0,103 с-1; 3 – а=0,2 с-1; 4 – а=0,4 с-1

      Из всех характеристик (1, 2, 3, 4), относящихся к устойчивой САУ, ха-
рактеристика 4 имеет наименьшее значение параметра a. Она в наибольшей
степени приближена к началу координат. Для уменьшения влияния качки
судна на изменение глубины БПО следует выбрать такое значение параметра
a, при котором наиболее близкий к началу координат участок АФЧХ соот-
ветствует максимальным значениям спектральной плотности качки точки
подвеса кабель-троса. Решение этой задачи будет показано в разделе 7.8.
      Отличие между параметрами an0, и amax составляет всего около 0,5%.
По этой причине и с учётом возможности отклонения от расчётных значений
параметров объекта САУ, не имеет смысла определять границы устойчиво-
сти на плоскости с координатами: длина кабель-троса, параметр a. Следует
использовать выражение (7.73), которое не зависит от длины троса.
      При соблюдении условия

                                  a > amax                           (7.73)


действительных корней полинома N(x) нет, вся АФЧХ W1(jω)
расположена в верхней полуплоскости. САУ с таким значением
параметра а устойчива при любом значении длины кабель-
троса.
     Выражение (7.73) можно считать критерием устойчивости рассматри-
ваемой САУ.
     В узком диапазоне аn01 ≤ a ≤ amin имеется две точки пересечения АФЧХ с
действительной осью. При стремлении а к нижней границе этого диапазона
большее значение ωoJ= x01 бесконечно возрастает. При этом условие (7.70)