Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 355 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

нарушается при сколь угодно малой длине кабель-троса, и САУ становится
неустойчивой. Из-за возможного отклонения параметров САУ от расчетных
значений, вызванных неточностью их определения и нелинейностью харак-
теристик БПО, нарушение устойчивости может произойти и при других зна-
чениях а из этого диапазона.
На рис. 7.8, а приведён начальный участок АФЧХ W(jω) для рассмат-
риваемой системы с тросом марки КГП-1-20 длиной 6000 м, (τ
L
=1,49 с) без
учёта обоих видов трения в тросе при a=0,103, а на рис. 7.8, в – при a=0,08.
Диапазон частот ограничен областью, в которой имеются первые пять полю-
сов функции tg τ
L
ω (ω
кон
=10 с
-1
).
а) б)
в) г)
Рис. 7.8. АФЧХ разомкнутой системы:
а – без учета трения в тросе, а=0,103>a
max
;
б – с учетом трения в тросе, а=0,103>a
max
;
в – без учета трения в тросе, а=0,08<a
max
;
г – с учетом трения в тросе, а=0,08<a
max
нарушается при сколь угодно малой длине кабель-троса, и САУ становится
неустойчивой. Из-за возможного отклонения параметров САУ от расчетных
значений, вызванных неточностью их определения и нелинейностью харак-
теристик БПО, нарушение устойчивости может произойти и при других зна-
чениях а из этого диапазона.
      На рис. 7.8, а приведён начальный участок АФЧХ W(jω) для рассмат-
риваемой системы с тросом марки КГП-1-20 длиной 6000 м, (τL =1,49 с) без
учёта обоих видов трения в тросе при a=0,103, а на рис. 7.8, в – при a=0,08.
Диапазон частот ограничен областью, в которой имеются первые пять полю-
сов функции tg τLω (ωкон=10 с-1).




                      а)                                      б)




                       в)                                     г)


     Рис. 7.8. АФЧХ разомкнутой системы:
     а – без учета трения в тросе, а=0,103>amax;
     б – с учетом трения в тросе, а=0,103>amax;
     в – без учета трения в тросе, а=0,08

Страницы