Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 39 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Кроме массы БПО необходимо учитывать присоединенные массы воды, ко-
торые зависят от геометрических характеристик БПО, главным образом, от разме-
ров максимального поперечного сечения, перпендикулярного направлению дви-
жения. Сила сопротивления движению БПО в воде определяется квадратичной за-
висимостью от скорости, аналогичной (2.6). При небольших скоростях, с которыми
происходит перемещение БПО, коэффициент сопротивления падает обратно про-
порционально скорости. Поэтому можно считать, что сила сопротивления движе-
нию БПО в воде растет пропорционально скорости перемещения [1, 9]. Линейная
зависимость изображения по Лапласу силы T(L,s) от изображения ускорения пере-
мещения s
2
x(L,s) отражается формулой
),()(),(
2
sLxsksmsLT
попо
⋅⋅+⋅−= , (2.19)
где k
no
- коэффициент сопротивления воды движению БПО;
m
по
- сумма массы БПО и его присоединенных масс, учитывающих
инерционные гидродинамические силы, действующие на БПО.
Подстановкой вместо z полной длины троса в ненагруженном состоянии L
находится изображение усилия T(L,s) и перемещения x(L,s) нижнего конца троса.
Полученная система уравнений представляется в виде направленного графа
(рис. 2.3, а).
T
(0,
s
)
- Z
w
(s)⋅th(τ
L
⋅r(s)) ch
-1
(τ
L
⋅r(s))
x(0, s) T(L, s)
ch(τ
L
⋅r(s)) -m
по
s
2
-k
по
s
x(L, s)
а)
Z
w
-
1
(s)⋅sh(τ
L
⋅r(s)) 
      Кроме массы БПО необходимо учитывать присоединенные массы воды, ко-
торые зависят от геометрических характеристик БПО, главным образом, от разме-
ров максимального поперечного сечения, перпендикулярного направлению дви-
жения. Сила сопротивления движению БПО в воде определяется квадратичной за-
висимостью от скорости, аналогичной (2.6). При небольших скоростях, с которыми
происходит перемещение БПО, коэффициент сопротивления падает обратно про-
порционально скорости. Поэтому можно считать, что сила сопротивления движе-
нию БПО в воде растет пропорционально скорости перемещения [1, 9]. Линейная
зависимость изображения по Лапласу силы T(L,s) от изображения ускорения пере-
мещения s2x(L,s) отражается формулой

                            T ( L, s) = −(mпо ⋅ s 2 + k по ⋅ s ) ⋅ x( L, s) ,                     (2.19)

       где kno - коэффициент сопротивления воды движению БПО;
            mпо - сумма массы БПО и его присоединенных масс, учитывающих
инерционные гидродинамические силы, действующие на БПО.
       Подстановкой вместо z полной длины троса в ненагруженном состоянии L
находится изображение усилия T(L,s) и перемещения x(L,s) нижнего конца троса.
Полученная система уравнений представляется в виде направленного графа
(рис. 2.3, а).


                                                  T(0, s)

                   - Zw(s)⋅th(τL⋅r(s))                                  ch-1(τL⋅r(s))
                                             Zw-1(s)⋅sh(τL⋅r(s))




               x(0, s)                                                                  T(L, s)

                         ch(τL⋅r(s))                                         -mпоs2-kпоs


                                                          x(L, s)

                                                                   а)

Страницы