Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 45 стр.

ного значения.
        Если в формуле (2.24) положить τ=0 (пренебречь внутренним трением в тро-
се), то она совпадет с приведенной в [19].
       Известно [5], что АЧХ звена трос-БПО имеют бесконечное число резо-
нансных максимумов. Методики, разработанные в [1, 3, 5] позволяют анали-
тически найти резонансные частоты и рассчитать амплитуду резонансных
максимумов. Однако современный уровень развития вычислительной техни-
ки позволяет легко и с высокой точностью выполнить расчет амплитудно-
частотной характеристики (АЧХ) и определить эти резонансные частоты. По-
этому указанные методики здесь не приводятся.
       Рассмотрим влияние внутреннего и внешнего трения на изменение частот-
ных характеристик на примере троса марки КГП-1-20, имеющего следующие пара-
метры:
диаметр наружный                                                         23,4 мм,
масса погонного метра                                              1,63 кг/м,
скорость распространения колебаний                                 4020 м/с,
постоянная времени внутреннего трения в тросе                      0,01 с,
коэффициент, учитывающий трение троса о воду                       0,05 с-1,
и БПО с параметрами:
коэффициент сопротивления движению в вертикальном направлении 1800 кг/с,
масса с учетом присоединенных масс воды                            5860 кг.
        Расчет выполнялся для волнения моря силой в три балла при лежащем
в дрейфе судне-носителе. Результаты расчета представлены на рис. 2.4.
        АЧХ имеют вид резонансных кривых с бесконечным числом резонанс-
ных частот. Первая резонансная частота уменьшается с ростом длины троса,
при этом уменьшается и разность частот между соседними максимумами.
Видно весьма существенное влияние трения. Если без учета трения резо-
нансные максимумы растут примерно в линейной зависимости от резонанс-
ной частоты, то при учёте обоих видов трения эти максимумы, напротив, бы-
стро снижаются с ростом резонансной частоты и первый резонансный мак-
симум становится наибольшим.
        Анализ характеристик (рис. 2.4) позволяет сделать следующие выводы
[21]:
       как внутреннее, так и внешнее трение не изменяет частоты резонанс-
ных максимумов и фазовое запаздывание, соответствующее этим частотам;
       оба вида трения проявляют свое действие только в узких диапазонах
частот, прилегающих к частотам резонансных максимумов, снижая их ам-
плитуду;
       влияние трения возрастает с увеличением частоты резонансных макси-
мумов и длины троса;
       суммарное влияние обоих видов трения больше, чем каждого из них в
отдельности.