Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 48 стр.

предназначено для практического устранения влияния качки судна-
носителя на глубину погружения БПО при волнении моря вплоть до пре-
дельно допустимого. Вопросы, связанные с устройством и проектированием
амортизирующего устройства, рассмотрены в главе 7.


      2.6. Динамические характеристики троса,
      нагруженного на волновое сопротивление

      Для оценки эффективности и определения области применения систе-
мы стабилизации, содержащей подводное амортизирующее устройство
(ПАУ), нужно рассмотреть случай идеальной компенсации качки судна на
глубину погружения БПО. Анализ полученных данных позволит осущест-
вить выбор мощности и скорости ПАУ. Для решения этой задачи рассматри-
вается ненагруженный трос, что соответствует граничному состоянию Т(L)=0,
где L – максимальная длина троса, Т(L) – усилие на его конце. Силы трения в
тросе, учтенные в уравнениях (2.13) и последующих, позволят определить
конечные значения расчетных мощности и скорости ПАУ в случае идеальной
компенсации качки.
      Математическое описание динамических процессов в бесконечно
длинном тросе со свободным нижним концом эквивалентно модели троса,
нагруженного на волновое сопротивление. В этом случае изображение по
Лапласу силы сопротивления движению имеет вид

                     T(L, s)=Zw(s)∙x(L, s) или T(L, s)= Zw(s)∙s-1⋅V(L, s),                           (2.26)

      где Zw(s) – волновое сопротивление троса; x(L, s), V(L, s) – изображения
перемещения и скорости перемещения в конце троса длиной L,
а продольные колебания поперечного сечения троса описываются системой
уравнений (2.15). Передаточные функции (2.20)-(2.21) для этого случая принимает
вид

              Wx ( L, s ) = WT ( L, s) = (ch(τ L ⋅ r ( s) ) + sh(τ L ⋅ r (s ) ))
                                                                                                −1
                                                                                                     (2.27)
или

                                                                       ( s + v тр ) s
                                                             −τ L ⋅
                                                                        τ тр ⋅ s +1
                      T ( s) = T ( L, s) = T0 (s ) ⋅ e                                  ,
                                                                       ( s + v тр ) s
                                                             −τ L ⋅
                                                                       τ тр ⋅ s +1
                      x ( s ) = x ( L , s ) = x0 ( s ) ⋅ e                              ,            (2.28)
                                                                        ( s + vтр ) s
                                                              −τ L ⋅
                                                                         τ тр ⋅ s +1
                     V ( s) = V ( L, s ) = V0 ( s) ⋅ e                                      .