Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 52 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

На рис. 2.7 приведены графики переходных процессов при ступенчатом
входном воздействии, рассчитанные для троса КГП-1-20 разной длины.
Реакция системы на любое другое входное воздействие может быть
рассчитана с использованием теоремы свертки [25, 26]:
∫
−⋅=
t
вхступ
dthhth
0
)()()( τττ , (2.37)
где h
ступ
(t) – ступенчатый сигнал, h
вх
(t) – входной сигнал.
Рис. 2.7. Переходные характеристики: 1 – L=2000 м; 2 – L=8000 м
Если на вход подается синусоидальное воздействие, то выходной сиг-
нал рассчитывается по формуле
( )
×
−⋅⋅×
+
−
−
=
∫
∫
−−
t
v
L
L
тр
v
L
тр
dt
ed
v
I
e
v
tT
L
тртр
0
00
2
2
2
2
2
1
0
2
,)(cos
2
2)(
ττωω
τ
ττ
ττ
τ
τ
τ
τ
(2.38)
где ω
0
– частота входного синусоидального сигнала.
На рис. 2.8 приведены графики переходных процессов при синусои-
дальном входном воздействии, рассчитанные при ω
0
=1,25 рад/с для тросов
разной длины.
Установившиеся значения соответствуют амплитудам характеристик 1,
3 на рис. 2.6. 
     На рис. 2.7 приведены графики переходных процессов при ступенчатом
входном воздействии, рассчитанные для троса КГП-1-20 разной длины.
     Реакция системы на любое другое входное воздействие может быть
рассчитана с использованием теоремы свертки [25, 26]:

                                        t
                               h (t ) = ∫ hступ (τ ) ⋅ hвх (t − τ )dτ ,              (2.37)
                                        0


     где hступ(t) – ступенчатый сигнал, hвх(t) – входной сигнал.




     Рис. 2.7. Переходные характеристики: 1 – L=2000 м; 2 – L=8000 м

      Если на вход подается синусоидальное воздействие, то выходной сиг-
нал рассчитывается по формуле

                                          vтр             2                  
                           τ   v      I  
                                         1       τ 2
                                                      −  τ L          v       
                                                                            τL 
                                  тр                                      тр
                t
                    v тр      −
                         τL ∫e 2
                                     τ
                                            2                 dτ + e 2
                                                                      −
                  
       T (t ) = ∫ 2                                                             ×
                                              τ   − τ                                (2.38)
                                                2       2
                           0                         L                         
                0                                                              
                                                                               
                  × ω 0 ⋅ cos(ω 0 ⋅ (t − τ ))dτ ,

      где ω0 – частота входного синусоидального сигнала.
      На рис. 2.8 приведены графики переходных процессов при синусои-
дальном входном воздействии, рассчитанные при ω0=1,25 рад/с для тросов
разной длины.
      Установившиеся значения соответствуют амплитудам характеристик 1,
3 на рис. 2.6.

Страницы