Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 60 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 3.1. Схема n-го участка троса
На рис. 3.2 показана Т-образная схема одного звена в виде электриче-
ского четырехполюсника. (Существует несколько математических аналогий
между механическими и электрическими системами. Обычно применяют те,
которые сохраняют мощность, т. е. преобразуют произведение ско-
рость*сила в произведение напряжение*ток. Здесь из двух возможных ана-
логий будет использована аналогия сила – напряжение.) При этом переда-
точная функция, связывающая изображение токов входных и выходных за-
жимов эквивалентна передаточной функции механического звена, связы-
вающей изображения скоростей концов троса, а передаточная функция, свя-
зывающая изображение напряжений входных и выходных зажимов, эквива-
лентна передаточной функции усилий на концах троса: U
n
=T
n
; U
n+1
=T
n+1
;
I
n
=V
n
; I
n+1
=V
n+1
.
Рис. 3.2. Т-образная схема одного звена в виде электрического
четырехполюсника и система разностных уравнений
Здесь изображения сопротивлений определятся как
sMsz
N
5,0)(
1
=
,
sN
b
s
C
sz
L
w
⋅⋅
==
τ
0
2
)( . (3.4)
.
.
Z
1
Z
1
Z
2
I
n
I
n+
1U
n
U
n+
1
Система разностных уравнений:
(Z
1
+Z
2
) I
n
- Z
2
I
n+1
= E
n
,
Z
2
I
n
- (Z
1
+Z
2
) I
n+1
= E
n+1
,
n = 0, 1, . . . , N - 1
T
n-1
0,5M
N
V
n-1
T
yn
C
0
T
yn
0,5M
N
V
n
T
n 
                                           Tn-1

                                                    0,5MN
                                         Vn-1
                                                   Tyn

                                                    C0

                                                  Tyn

                                                    0,5MN

                                             Vn
                                                   Tn

                               Рис. 3.1. Схема n-го участка троса

      На рис. 3.2 показана Т-образная схема одного звена в виде электриче-
ского четырехполюсника. (Существует несколько математических аналогий
между механическими и электрическими системами. Обычно применяют те,
которые сохраняют мощность, т. е. преобразуют произведение ско-
рость*сила в произведение напряжение*ток. Здесь из двух возможных ана-
логий будет использована аналогия сила – напряжение.) При этом переда-
точная функция, связывающая изображение токов входных и выходных за-
жимов эквивалентна передаточной функции механического звена, связы-
вающей изображения скоростей концов троса, а передаточная функция, свя-
зывающая изображение напряжений входных и выходных зажимов, эквива-
лентна передаточной функции усилий на концах троса: Un=Tn; Un+1=Tn+1;
In=Vn; In+1=Vn+1.
             Z1                Z1
                      .                           Система разностных уравнений:

      Un      In          Z2   In+1   Un+1        (Z1+Z2) In          - Z2 In+1= En,
                                                          Z2 In - (Z1+Z2) In+1= En+1,
                      .                  n = в0,виде
     Рис. 3.2. Т-образная схема одного звена     1, . .электрического
                                                        .,N-1
     четырехполюсника и система разностных уравнений



     Здесь изображения сопротивлений определятся как


                                                  C0      bw
       z1 ( s ) = 0,5M N s ,          z2 (s) =       =            .                     (3.4)
                                                   s   N ⋅τ L ⋅ s

Страницы