Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 63 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

.
1
,
0
2
0
200
ττ
τ
τ
τ
τ
chnIshn
shz
EI
shnshzIchnEE
n
n
+−=
⋅
−
=
(3.16)
Определить передаточную функцию Т-образной электрической схемы
замещения троса можно, если решить систему уравнений (3.16) при n=N со-
вместно с уравнением, устанавливающим связь между переменной состав-
ляющей усилия на нижнем конце троса и его скоростью, т.е. между напряже-
нием Е
n
и током I
n
через сопротивление нагрузки z
3
U
N
(s)=z
3
∙I
N
(s). (3.17)
На основании выражения (2.19) получаем для случая, когда к нижнему
концу троса прикреплен БПО,
z
3
=m
по
s+k
по
. (3.18)
Отношение в операторной форме напряжения на выходе схемы к на-
пряжению на ее входе определится формулой
τττ shNsh
z
z
chN
sU
sU
sW
n
UT
⋅+
==
3
2
0
1
)(
)(
)( , (3.19)
а отношение в операторной форме тока на выходе схемы к току на ее входе
определится формулой
τ
τ
τ shN
shz
z
chN
sI
sI
sW
n
IT
2
3
0
1
)(
)(
)(
+
== . (3.20)
Выражение (3.20) является аппроксимацией передаточной функции
),0(
),(
),(
sV
sLV
sLW
x
=
, которая определяется выражением (2.20).
Для участка троса может быть использована и Г-образная схема заме-
щения (рис. 3.3). Ей соответствует схема n-го участка троса, которая получа-
ется из показанной на рис. 3.1 исключением верхнего элемента и удвоением
массы нижнего элемента.
.
.
2Z
1
Z
2
I
n
I
n+
1U
n
U
n+
1
Система разностных уравнений:
Z
2
I
n
- Z
2
I
n+1
= E
n
,
Z
2
I
n
- (2Z
1
+Z
2
) I
n+1
= E
n+1
,
n = 0, 1, . . . , N - 1
                               E n = E0 chnτ − I 0 z 2 shτ ⋅ shnτ ,
                                                1                                  (3.16)
                               I n = − E0           shnτ + I 0 chnτ .
                                            z 2 shτ

     Определить передаточную функцию Т-образной электрической схемы
замещения троса можно, если решить систему уравнений (3.16) при n=N со-
вместно с уравнением, устанавливающим связь между переменной состав-
ляющей усилия на нижнем конце троса и его скоростью, т.е. между напряже-
нием Еn и током In через сопротивление нагрузки z3

                                 UN(s)=z3∙IN(s).                                   (3.17)

     На основании выражения (2.19) получаем для случая, когда к нижнему
концу троса прикреплен БПО,

                                               z3=mпоs+kпо.                        (3.18)

     Отношение в операторной форме напряжения на выходе схемы к на-
пряжению на ее входе определится формулой

                          U n (s)                  1
             WUT (s ) =            =                    ,         (3.19)
                          U 0 ( s)         z2
                                   chNτ + shτ ⋅ shNτ
                                           z3
а отношение в операторной форме тока на выходе схемы к току на ее входе
определится формулой
                       I ( s)             1
            WIT ( s ) = n       =                     .           (3.20)
                       I 0 ( s)             z3
                                  chNτ +         shNτ
                                         z 2 shτ

         Выражение (3.20) является аппроксимацией передаточной функции
               V ( L, s )
W x ( L, s ) =            , которая определяется выражением (2.20).
               V (0, s )
         Для участка троса может быть использована и Г-образная схема заме-
щения (рис. 3.3). Ей соответствует схема n-го участка троса, которая получа-
ется из показанной на рис. 3.1 исключением верхнего элемента и удвоением
массы нижнего элемента.

                               2Z1
                     .                             Система разностных уравнений:

        Un    In          Z2   In+1         Un+1   Z2 In        - Z2 In+1= En,
                                                   Z2 In - (2Z1+Z2) In+1= En+1,
                     .                                  n = 0, 1, . . . , N - 1

Страницы