Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 73 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Выражение (3.49) можно представить в виде
dx
x
x
dx
x
x
xh
x
∫∫
±=
∞− 0
0
sin1sin1
)(
ππ
. (3.50)
В формуле (3.50) знак «+» соответствует положительным значениям х, а знак
«-» - отрицательным.
Первое слагаемое выражения (3.50):
5,0
sin1sin1
0
0
==
∫∫
∞
∞−
dx
x
x
dx
x
x
ππ
. (3.51)
Второе слагаемое – это интегральный синус:
)(
1sin1
0
xSidx
x
x
x
ππ
=
∫
. (3.52)
При х=π Si(x)=1,852. Графики переходных характеристик h(x) и h(t)
приведены на рис. 3.8.
а) б)
Рис. 3.8. Графики переходного процесса: а - h(x); б - h(t)
С ростом f
max
и Ω
1
фронт переходного процесса становится круче и уве-
личивается частота колебаний, но перерегулирование остается постоянным.
При Ω
1
→∞ график переходного процесса приобретает вид как на рис. 3.9. 
     Выражение (3.49) можно представить в виде

                                  1 0 sin x      1 x sin x
                                  π −∫∞ x        π ∫0 x
                        h( x) =             dx ±           dx .        (3.50)


В формуле (3.50) знак «+» соответствует положительным значениям х, а знак
«-» - отрицательным.
       Первое слагаемое выражения (3.50):

                         1 0 sin x     1 ∞ sin x
                         π −∫∞ x
                                   dx = ∫        dx = 0,5 .            (3.51)
                                       π 0 x

     Второе слагаемое – это интегральный синус:

                                  1 x sin x     1
                                    ∫
                                  π 0 x
                                            dx = Si ( x ) .
                                                π
                                                                       (3.52)


     При х=π Si(x)=1,852. Графики переходных характеристик h(x) и h(t)
приведены на рис. 3.8.




                   а)                                             б)

     Рис. 3.8. Графики переходного процесса: а - h(x); б - h(t)
     С ростом fmax и Ω1 фронт переходного процесса становится круче и уве-
личивается частота колебаний, но перерегулирование остается постоянным.
При Ω1→∞ график переходного процесса приобретает вид как на рис. 3.9.

Страницы