Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 76 стр.

терполяции в комплексной частотной области требуется аппроксимирующая
дробь 48 порядка при длине троса 8000 м для получения ε≤0,3. При исполь-
зовании других описанных методов для получения такой ошибки требуются
аппроксимирующие дроби более высоких порядков.
      Выше было показано, что для моделирования троса такой длины доста-
точно использовать 12 четырехполюсников, т.е. 24 или 25 порядок аппрок-
симирующей дроби.
      Следовательно, такое преимущество метода интерполяции в комплекс-
ной частотной области, как отсутствие перерегулирования и колебательности
переходной характеристики, достигается за счет в два раза более высокого
порядка аппроксимирующей дроби.
      При решении таких задач, как влияние морского волнения на звено
трос-БПО явное преимущество имеет метод, основанный на применении
цепных схем замещения троса. Этот метод следует использовать при реали-
зации структурной схемы, соответствующей графу, показанному на рис. 2.3,
е.
      Физическая модель звена трос-БПО, построенная в виде электрической
цепи, в которой звенья чистого запаздывания выполняются в виде цепных
схем, позволяет наблюдать как падающую, так и отраженную волну дефор-
мации троса.
      При математическом моделировании этой структурной схемы с помо-
щью современных программ компьютерного моделирования применение
рассмотренного метода моделирования звена чистого запаздывания, конечно,
нецелесообразно. В этих программах реализуется идеальное звено чистого
запаздывания с передаточной функцией exp(-τLs).


     3.3. Цепная схема замещения троса с учетом трения

      Если масса и сопротивление БПО малы (например, в случае обрыва
троса), то трение в тросе необходимо учитывать, т.к. АЧХ звена трос-БПО
имеет бесконечно большое значение на резонансных частотах. Как уже ука-
зывалось выше, о необходимости учета трения в тросе можно судить по от-
личию АЧХ звена трос-БПО с учетом трения в тросе от АЧХ этого звена без
учета трения в тросе.
      Модель участка троса с учетом внутреннего трения и трения его воду
может быть представлена, как показано на рис. 3.11: