Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 78 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Волновое сопротивление троса имеет вид
s
svs
bzzsz
тртр
w
)1)((
2)(
21
++
==
τ
. (3.54)
Это сопротивление определяется иррациональной функцией, поэтому
выполнить моделирование передачи exp(τ
L
⋅r(s)), используя многоконтурную
электрическую схему замещения, невозможно.
Определим для нагруженной на сопротивление z
3
=M
no
s+k
no
цепи из N
звеньев, изображенных на рис. 3.12, передаточную функцию по перемеще-
нию
)(
)(
),0(
),(
)(
0
sI
sI
sV
sLV
sW
N
V
N
== , (3.55)
используя результаты раздела 2.7.
На основании выражений (3.20), (3.33) и (3.34) находим
( )
qNU
sNb
sksm
qNT
sW
трw
Lnono
V
N
),1(
)1(
)(
),(
1
)(
−⋅
+⋅⋅
⋅⋅+
+
=
τ
τ
, (3.56)
где T(N, q) – многочлен Чебышева первого рода N-го порядка;
U((N-1), q) – многочлен Чебышева второго рода (N-1)-го порядка;
q=ch(τ) – эта величина определяется выражение (3.14), которое с
учетом формулы (3.53) принимает вид
1
)1(2
)(
1
2
2
2
1
+
+⋅
+⋅⋅
=+=
sN
vss
z
z
q
тр
трL
τ
τ
. (3.57)
Необходимое значение N находится по заданной верхней границе су-
щественных угловых частот. Это значение находится по формуле (3.23).
Рассмотрим случай ненагруженного троса (z
3
=0). Это возможно как при
обрыве БПО, так и при установке на БПО амортизирующего устройства, ко-
торое в идеальном виде исключает передачу переменных составляющих уси-
лия от троса на БПО. При этом передаточная функция )(sW
N
V
принимает вид
),(
1
)(
,
qNT
sW
кзV
N
=
. (3.58) 
     Волновое сопротивление троса имеет вид

                                            ( s + v тр )(τ тр s + 1)
              z ( s) = 2 z1 z 2 = bw                                    .         (3.54)
                                                       s

      Это сопротивление определяется иррациональной функцией, поэтому
выполнить моделирование передачи exp(τL⋅r(s)), используя многоконтурную
электрическую схему замещения, невозможно.
      Определим для нагруженной на сопротивление z3=Mnos+kno цепи из N
звеньев, изображенных на рис. 3.12, передаточную функцию по перемеще-
нию

                                                      V ( L, s ) I N ( s )
                                        WVN ( s) =              =          ,      (3.55)
                                                      V (0, s) I 0 ( s)

используя результаты раздела 2.7.
     На основании выражений (3.20), (3.33) и (3.34) находим

                                              1
       WVN (s ) =                                                             ,   (3.56)
                                 (mno s + k no ) ⋅ τ L ⋅ s
                    T ( N , q) +                           ⋅ U (( N − 1), q )
                                  bw ⋅ N ⋅ (1 + sτ тр )

     где T(N, q) – многочлен Чебышева первого рода N-го порядка;
         U((N-1), q) – многочлен Чебышева второго рода (N-1)-го порядка;
        q=ch(τ) – эта величина определяется выражение (3.14), которое с
учетом формулы (3.53) принимает вид

                                z1      τ L2 ⋅ s ⋅ ( s + v тр )
                             q=    +1 =                         + 1.              (3.57)
                                z2      2 N 2 ⋅ (1 + τ тр s )

      Необходимое значение N находится по заданной верхней границе су-
щественных угловых частот. Это значение находится по формуле (3.23).
      Рассмотрим случай ненагруженного троса (z3=0). Это возможно как при
обрыве БПО, так и при установке на БПО амортизирующего устройства, ко-
торое в идеальном виде исключает передачу переменных составляющих уси-
лия от троса на БПО. При этом передаточная функция WVN (s ) принимает вид
                                                             1
                                        WVN ,кз ( s) =              .             (3.58)
                                                         T ( N , q)

Страницы