Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 77 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 3.11. Схема n-го участка троса
где M
N
- масса участка троса, определяемая выражением (3.3);
Т
n-1
(s), T
n
(s), V
n-1
(s), V
n
(s) – усилия и скорости, действующие на кон-
цах отрезка троса;
( )
)()(
)1(
)(
1
0
sVsV
s
sC
sT
nn
тр
yn −
−
+
=
τ
- сила упругости;
m, C
0
, v
тр
, τ
тр
– масса единицы длины, жесткость участка, коэффи-
циенты трения о воду единицы длины и внутреннего трения соответственно.
Звено четырехполюсника, моделирующее участок
троса, приведено на рис. 3.12.
о
о
U
n
о
о
U
n+1
z
1
z
2
z
1
I
n
I
n+1
Рис. 3.12. Т-образная схема одного звена в виде
электрического четырехполюсника
Сопротивления z
1
(s) и z
2
(s) определятся выражениями:
)(5,0)(
1 трN
vsMsz
+
=
,
s
sC
sz
тр
)1(
)(
0
2
+
= , (3.53)
где
N
mL
M
N
= ;
L
w
T
Nb
L
FNE
C
τ
==
0
.
T
n-1
0,5v
тр
M
N
0,5M
N
V
n-1
T
yn
τ
тр
C
0
T
yn
0,5v
тр
M
N
0,5M
N
V
n
T
n 
                                                Tn-1

                                     0,5vтрMN            0,5MN
                                           Vn-1
                                                       Tyn

                                                τтр     C0

                                                       Tyn

                                     0,5vтрMN            0,5MN

                                                 Vn
                                                       Tn


      Рис. 3.11. Схема n-го участка троса

      где MN - масса участка троса, определяемая выражением (3.3);
          Тn-1(s), Tn(s), Vn-1(s), Vn(s) – усилия и скорости, действующие на кон-
цах отрезка троса;
                        C0 (1 + sτ тр )
         T yn ( s ) =                     (Vn (s) − Vn−1 ( s)) - сила упругости;
                                 s
        m, C0, vтр, τтр – масса единицы длины, жесткость участка, коэффи-
циенты трения о воду единицы длины и внутреннего трения соответственно.

    Звено четырехполюсника, моделирующее участок
троса, приведено на рис. 3.12.

                                          z1                         z1
                        о                                                             о


                            Un             In                z2           In+1         Un+1

                        о                                                             о

      Рис. 3.12. Т-образная схема одного звена в виде
      электрического четырехполюсника

      Сопротивления z1(s) и z2(s) определятся выражениями:

                                                                               C 0 (1 + sτ тр )
                z1 ( s) = 0,5M N ( s + v тр ) ,                   z 2 ( s) =                      ,   (3.53)
                                                                                      s
                    mL       E FN Nbw
      где M N =        ; C0 = T  =    .
                    N          L   τL

Страницы