Анализ и синтез дискретных систем. Муромцев Д.Ю - 69 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

67
−1
=
n
N
CA
CA
C
U
M
(3.55)
имеет ранг
n
. В том случае, если матрица наблюдаемости имеет ранг
n
<
ν
, то она будет являться не полностью наблюдаемой и, следователь-
но, будет иметь
ν
наблюдаемых переменных состояния
][
1
kz
и
ν
−
n
не
наблюдаемых переменных
][
2
kz
. Соответственно модель (3.44), (3.45) не
полностью наблюдаемой ДС можно представить в виде
[
]
[
]
[
]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
.=
,=1
,=1
1
1
2
2
22
1
21
2
1
1
11
1
kzCky
kxBkzAkzAkz
kxBkzAkz
+++
++
(3.56)
В общем случае система может содержать четыре группы фазовых
координат:
– управляемую, но ненаблюдаемую часть
][
1
kz
;
– управляемую и наблюдаемую часть
][
2
kz
;
– неуправляемую и ненаблюдаемую часть
][
3
kz
;
– неуправляемую, но наблюдаемую часть
][
4
kz
.
Тогда модель для общего случая запишется в виде
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
.=
,=1
,=1
,=1
,=1
1
1
4
44
4
4
34
3
33
3
2
2
22
1
21
2
1
4
14
3
13
2
12
1
11
1
kzCky
kzAkz
kzAkzAkz
kxBkzAkzAkz
kxBkzAkzAkzAkzAkz
+
++
+++
+++++
(3.57)
На практике наблюдаемыми координатами обычно считаются те из
них, которые могут быть непосредственно измерены датчиками различ-
ных типов. Даже если какая-либо фазовая координата и может быть вы-
числена по доступным для измерения выходным величинам, обработка
измеренных величин будет, во-первых, сложной и, во-вторых, затруднена
наличием помех.

Страницы