Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 10 стр.

                                       10
должны иметь поперечное скольжение относительно грунта. Возникающие при
этом силы трения между проскальзывающими поверхностями весьма большие,
что обуславливает быстрое затухание поперечных колебаний.
      При составлении дифференциальных уравнений основных видов колеба-
ний корпуса в общем случае движения ГМ по местности принимают следующие
допущения:
         • движение машины считается прямолинейным и равномерным, т.е.
           скорость движения центра тяжести машины принимается постоян-
           ной, v = const ;
         • профиль пути движения для движителей обоих бортов машины оди-
           наков;
         • угол наклона пути машины к горизонтальной плоскости мал и им
           можно пренебречь;
         • влиянием гусеничного движителя на колебания корпуса машины
           пренебрегаем.
      Остановимся более подробно на анализе правомочности последнего допу-
щения. Исследования свидетельствуют, что при движении ГМ по местности с
неровным профилем колебания (главным образом, угловые) подрессоренного
корпуса даже при движении с постоянной скоростью зависят не только от вер-
тикальных сил, действующих от рессор подвесок, но и от переменной состав-
ляющей продольной силы. Именно через переменную составляющей этой силы
и проявляется количественное и качественное влияние на колебания корпуса по-
ложения его центра тяжести по высоте и неподрессоренных масс, геометрии гу-
сеничного обвода, сил сопротивления перекатыванию гусениц и др. Переменная
составляющая продольной силы действует в плоскости опорных поверхностей
гусениц и ее влияние зависит от высоты центра тяжести машины, а относитель-
ный ее вклад в возмущение корпуса определяется характеристиками СП, важ-
нейшей из которых является частота свободных (собственных) колебаний кор-
пуса Ω .
      Анализ колебаний корпуса гусеничных машин с учетом действия продоль-
ных сил позволил определить минимальные значения жесткости упругих эле-
ментов подвесок. Так, если скорость движения машины по местности более 15
км/ч, высота центра тяжести не более 1,4 м, то жесткости подвесок должны быть
такими, чтобы для круговой частоты собственных         угловых колебаний корпуса
                               Ω ϕ ≥ 4 c −1
машины выполнялось условие                  . В этом случае сохраняется достаточ-
ная устойчивость корпуса при действии продольных сил. При решении диффе-
ренциальных уравнений корпуса гусеничной машины эти силы можно не учиты-
вать.
      Принятые допущения позволяют ограничиться исследованием колебанием
корпуса машины в вертикальной плоскости, параллельной направлению ее дви-
жения.
      Поэтому для описания движения корпуса машины примем следующие ко-
ординаты (в правой системе координат, рис. 1.2):