Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 11 стр.

                                    11
     x - горизонтальное перемещение центра тяжести корпуса машины, отсчи-
тываемое от неподвижной точки местности;
       z – вертикальное перемещение центра тяжести корпуса машины; начало
отсчета этой координат совпадает с положением центра тяжести машины при ее
движении по ровной горизонтальной поверхности при условии, что колебания
корпуса отсутствуют;
      ϕ – угловое перемещение корпуса в вертикальной плоскости, параллель-
ной направлению ее движения, отсчитываемое от горизонтали против часовой
стрелки;
      y – вертикальная координата, характеризующая профиль грунта в направ-
лении движения.
     Для того, чтобы записать дифференциальные уравнения движения корпуса
машины с учетом принятых обозначений, составим расчетную схему СП корпуса
машины. При составлении этой схемы принимаем:
         • сила веса G g подрессоренных частей машины приложена в центре
           тяжести корпуса машины;
         • исходное положение корпуса машины (при t = 0) – статическое;
         • внешние силы, действующие на корпус машины со стороны СП, на-
           правлены вертикально вверх, а их линии действия проходят через
           оси опорных катков.




                  Рис.1.2 Система координат корпуса машины

      Основная особенность гусеничных машин как механических систем состо-
ит в том, что все внешние силы, действующие на корпус этих машин (за исклю-
чением силы веса), являются силами реакций. Силы реакций, возникающие при