Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 13 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МАМИ | Москва

Составители: 

Рубрика: 

13
1.3. Исходные уравнения колебаний корпуса гусеничной машины
В соответствии с принятой системой координат и расчетной схемой дви-
жение корпуса ГМ в продольной вертикальной плоскости может быть математи-
чески описано тремя уравнениями:
v
t
x
=
п
n
j
jп
GPzm
∑
=
−=
2
1
&&
; (1.7)
∑
=
−=
n
j
jjп
PxxI
2
1
)(
ϕ
&&
,
где
v
– скорость равномерного прямолинейного движения ЦТ корпуса ГМ;
nn
Im ,
- соответственно масса и момент инерции (относительно поперечной
оси, проходящей через ЦТ корпуса) подрессоренных частей ГМ;
n
– число опорных катков одного борта ГМ;
x
- координата ЦТ корпуса в продольном направлении;
j
x
– координата центра j-того опорного катка ГМ в продольном направле-
нии
),...3,2,1( nj =
;
j
P
– сила, действующая от j-того опорного катка через подвеску на корпус
ГМ в вертикальном направлении;
z
&&
,
ϕ
&&
- соответственно вертикальные и угловые ускорения корпуса ГМ.
Правые части 2 – го и 3 – го уравнений системы (1.7) представляют собой
соответственно сумму всех вертикальных сил, действующих на корпус ГМ, и
сумму моментов этих сил относительно поперечной оси, проходящей через ЦТ
корпуса ГМ.
Так как величина
)( xx
j
−
есть расстояние в продольном направлении от
точки ЦТ на ось
x до проекции центра j-того опорного катка на ту же ось, вве-
дем следующие обозначения:
xxl
jj
−
=
),...3,2,1( nj
=
(1.8)
Из выражения (1.8) следует, что величина
j
l
есть величина алгебраиче-
ская: для катков, расположенных к носу от ЦТ,
)(+
=
j
signl
, а для катков, рас-
положенных к корме от ЦТ,
)(
−
=
j
signl
.
Следовательно, второе и третье уравнение системы (1.7) можно записать в
таком виде
п
n
j
jп
GPzm
∑
=
−=
2
1
&&
; (1.9) 
                                             13
     1.3. Исходные уравнения колебаний корпуса гусеничной машины

     В соответствии с принятой системой координат и расчетной схемой дви-
жение корпуса ГМ в продольной вертикальной плоскости может быть математи-
чески описано тремя уравнениями:
                           x = vt
                                    2n
                          mп &z& = ∑ Pj −Gп ;                                  (1.7)
                                    j =1
                                    2n
                           I пϕ&& = ∑ ( x j − x) Pj ,
                                    j =1
где v – скорость равномерного прямолинейного движения ЦТ корпуса ГМ;
     m n , I n - соответственно масса и момент инерции (относительно поперечной
оси, проходящей через ЦТ корпуса) подрессоренных частей ГМ;
      n – число опорных катков одного борта ГМ;
      x - координата ЦТ корпуса в продольном направлении;
       x j – координата центра j-того опорного катка ГМ в продольном направле-
нии ( j = 1,2,3,...n) ;
       Pj – сила, действующая от j-того опорного катка через подвеску на корпус
ГМ в вертикальном направлении;
     &z& , ϕ&& - соответственно вертикальные и угловые ускорения корпуса ГМ.
       Правые части 2 – го и 3 – го уравнений системы (1.7) представляют собой
соответственно сумму всех вертикальных сил, действующих на корпус ГМ, и
сумму моментов этих сил относительно поперечной оси, проходящей через ЦТ
корпуса ГМ.
       Так как величина ( x j − x ) есть расстояние в продольном направлении от
точки ЦТ на ось x до проекции центра j-того опорного катка на ту же ось, вве-
дем следующие обозначения:

                          l j = x j − x ( j = 1,2,3,...n)                       (1.8)

      Из выражения (1.8) следует, что величина l j          есть величина алгебраиче-
ская: для катков, расположенных к носу от ЦТ, signl j = (+ ) , а для катков, рас-
положенных к корме от ЦТ, signl j = (−) .
     Следовательно, второе и третье уравнение системы (1.7) можно записать в
таком виде
                                           2n
                             mп &z& = ∑ Pj −Gп ;                                (1.9)
                                           j =1

Страницы