Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 16 стр.

                                                  16
      Отметим, что технический термин «релаксация» происходит от соответст-
вующего латинского слова, обозначающего «уменьшение напряжения, ослабле-
ние».
      По характеру связи между силами Pj , действующими на корпус ГМ, сис-
темы подрессоривания в зависимости от того, как относительные перемещения и
скорости этих перемещений влияют эти силы Pj , делятся на два типа:
         • независимые системы подрессоривания;
         • зависимые системы подрессоривания.
      Независимой называется такая СП, у которой силы, действующие от каж-
дого опорного катка (подвески) на корпус машины, зависят только от перемеще-
ния и скорости перемещения данного катка относительно корпуса, т.е.
                                       Pj = Pj ( f j , f& j )           (1.13)
       Таким образом, независимые СП состоят из подвесок, каждая из которых
работает независимо от других, т.е. индивидуально. Поэтому такие СП называют
также индивидуальными.
       Зависимой называется такая СП, у которой сила, действующая от какого-
либо опорного катка (подвески) на корпус машины, зависит от относительных
перемещений и скоростей этих перемещений других катков, т.е.

                      Pj = Pj ( f j , f k , f r ,..., f& j , f&k , f&r ,... ).   (1.14)

      Таким образом, у зависимой СП имеются конструктивные связи, обуслав-
ливающие зависимость сил Pj от относительных перемещений и скоростей одно-
го или нескольких других опорных катков, поэтому такую систему называют
также связанной СП. Частным случаем зависимой СП является СП с блокиро-
ванными опорными катками. У такой СП подвески соединяют корпус ГМ с те-
лежками, включающими два или более опорных катка.
      По явной зависимости сил, действующих от катков на корпус ГМ, систе-
мы подрессоривания могут быть разделены также на два класса:
      нерегулируемые;
      регулируемые.
      К нерегулируемым СП относят такие системы, для которых силы Pj не за-
висят явно от обобщенных координат z , ϕ и внешнего возмущения y , а также
от их производных. Для современных гусеничных машин с простой СП зависи-
мость этих сил от указанных параметров неявная, она проявляется лишь через
величину f j , и скорость f& j перемещений катков относительно корпуса (см.
1.11), а для релаксационных систем также через величину ε (см. 1.12) Таким об-
разом, все рассмотренные СП относятся к нерегулируемым.
       К регулируемым СП относят такие системы, для которых силы Pj зависят
явно либо от обобщенных координат и их производных (регулирование по рас-
согласованияю), либо от внешнего возмущения (регулирование по возмуще-