Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 17 стр.

                                                      17
нию), либо от того и другого (регулирование по рассогласованию и возмуще-
нию).
      В общем случае для регулируемых СП силы Pj определяются выражения-
ми
                     Pj = Pj ( f k , f&k , ε k , z , z&, &z&, ϕ , ϕ& , ϕ&&, y j , y& j , &y& j ).        (1.15)

      Эта классификация охватывает не только существующие СП, но и учиты-
вает тенденции их развития позволяет для каждой конкретной СП записать вы-
ражение для сил, действующих от катков на корпус машины, а следовательно и
составить уравнения колебаний корпуса.
      В транспортном машиностроении в настоящее время почти исключитель-
ное распространение получили нерегулируемые независимые СП. поэтому в
дальнейшем будем рассматривать только эти СП.


        1.5. Общие уравнения малых колебаний корпуса машины

      Из анализа исходных дифференциальных уравнений (1.9) и (1.10) следует,
что характер колебаний корпуса полностью определяется законом изменения сил
Pj , действующих от опорных катков через подвески на корпус машины
      Как уже отмечалось, в самом общем случае эти силы являются нелиней-
ными функциями от определяющих их параметров, т.е. от относительного пере-
                                                               &
мещения f j и скорости этого перемещения f j. Для того, чтобы при исследова-
ниях СП можно было пользовать хорошо разработанным аппаратом линейных
дифференциальных уравнений, необходимо осуществить линеаризацию сил Pj .
     Возьмем выражение силы (1.11), действующей от опорного катка индиви-
дуальной нерегулируемой подвески на корпус ГМ, и разложим его около поло-
жения равновесия в ряд Тейлора по параметрам                          fj     и      f& j.    Так как в статиче-
ском положении
                           f j = f oj ;          f& j = 0,
где f oj - статический относительный ход j-го опорного катка, то в результате
разложения в ряд Тейлора будем иметь
                                      ∂Pj ( f j = f oj ; f& j = 0)
                Pj = Pj ( f oj ) +                                         ( f j − f oj ) +
                                                      ∂f j
                             ∂Pj ( f j = f oj ; f& j = 0) &                                              (1.16)
                           +                              f j + ...
                                        ∂f&       j