Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 19 стр.

                                                 19
      Частная производная ∂Pj ∂f& j характеризует изменение силы Pj от ско-

рости f& j вертикального перемещения j-го опорного катка относительно корпу-
са. Так в СП современных транспортных ГМ зависимость силы Рj от скорости
относительного перемещения катка f& j определяется главным образом свойства-
ми специальных устройств – демпферов (амортизаторов), то частную производ-
ную ∂Pj ∂f& j = r j принято называть коэффициентом сопротивления демпфера
(амортизатора), приведенному к вертикальному перемещению опорного катка.
Коэффициент сопротивления r j имеет размерность: « сила, деленная на линей-
ную скорость перемещения (Н·с/м)».
       Таким образом, исходные уравнения (1.9) и (1.10) после подстановки в
них выражений линеаризованных сил в виде (1.18) можно представить в сле-
дующем виде
                                 2n                              2n
                    mп &z& = ∑ c j ( f j − f oj ) + ∑ r j f& j ;                    (1.19)
                                 j =1                            j =1
                                        2n                            2n
                               I пϕ&& = ∑ l j c j ( f j − f oj ) + ∑ l j rj f&j .   (1.20)
                                        j =1                          j =1


      При выводе этих уравнений было учтено, что всегда соблюдаются усло-
вия
                        2n                                2n
                        ∑ Poj − Gп = 0;                   ∑ l j Pj = 0.
                        j =1                              j =1

       Уравнения (1.19) и (1.20) являются общими уравнениями, характеризую-
щими движение корпуса в вертикальной плоскости под действием вертикальных
сил и моментов, создаваемых этими силами. Отметим, что эти уравнения харак-
теризуют колебания корпуса ГМ около его статического положения, так как вы-
ражения f j − f 0 j и f& j не содержит постоянных составляющих.

                       1.6. Характеристики подвески

           Для независимых СП характерно то, что каждая ее подвеска работает не-
зависимо от других.
           Каждая такая подвеска включает в себя прежде всего упругий элемент.
Сила, действующая со стороны упругого элемента на корпус ГМ, отнесенная к
вертикальному перемещению катка относительно корпуса, т.е. зависимость
Pуj ( f j ) называется упругой характеристикой подвески.
           Однако в любой реальной подвеске существуют (или создаются специ-
ально) силы трения, которые обеспечивают демпфирование (гашение) колебаний