Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 25 стр.

                                                   25
      Рассмотрим теперь демпфирующую характеристику подвески, опреде-
ляемую выражением (1.23), т.е.
                                              Рдj ( f& j ) = r j f& j.
          Из анализа этого выражения следует, что при прямом ходе катка, т.е.
    & > 0 , сила, действующая от демпфера на корпус, положительна, а при об-
при f j
                        &
ратном ходе, т.е. при f < 0 , - отрицательна. Следовательно, на основании
                                 j
анализа формулы (1.21) относительно общей силы, действующей от подвески на
корпус машины, можно сделать следующие выводы:
          • при прямом ходе опорного катка (             f& j > 0 ).
                         Pj ( f j , f& j ) = Pуj ( f j ) + Pдj ( f& j ) ;      (1.32)
          • при обратном ходе опорного катка ( f& j ≤ 0)

                            Pj ( f j , f& j ) = Pуj ( f j ) − Pдj ( f& j ) .   (1.33)
       Таким образом, как это следует из выражения (1.33), в некоторых режи-
мах колебательного движения корпуса возможны случаи, когда его правая часть
становится равной нулю. Это соответствует случаю колебательного движения
корпуса ГМ, когда опорный каток отрывается от опорной поверхности и нахо-
дится в вывешенном состоянии до того момента, когда он снова вступит в кон-
такт с опорной поверхностью. Здесь проявляется неудерживающая связь опор-
ных катков с опорной поверхностью, выражаемая при обратном ходе аналитиче-
ски системой неравенств,
                                               Pj ( f j , f& j ) ≥ 0;
       Такая система относится к классу нелинейных и для нахождения решения
требуется привлечение аппарата теории нелинейных колебаний, рассматривае-
мых в специальных курсах.


      2. СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ
                          СВОБОДЫ

                     2.1.      Механическая модель колебаний системы
                                   с одной степенью свободы
     Рассмотрим колебания простой нерегулируемой СП с одной степенью
свободы, состоящей из сосредоточенной одноопорной массы, жесткого колеса,
непосредственно контактирующего с грунтом, упругого элемента и демпфера
(амортизатора) включенных параллельно между осью колеса и подрессоренной
массой (рис. 1.6)
     Безусловно, система с одной степенью свободы является определенной
идеализацией простых СП, однако изучение этой простейшей СП позволяет ус-