Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 51 стр.

                                           51
                                  2n            2n
                        mп &z& + z ∑ c j + ϕ ∑ l j c j = 0;
                                  j =1          j =1
                                  2n              2n                  (4.6)
                        I nϕ&& + ϕ ∑ l 2j c j + z ∑ l j c j = 0
                                  j =1            j =1




             Рис. 4.2. Увеличение хода катка и упругого элемента СП

     Перепишем уравнения (4.6) в таком виде
                             &z& + Ω 2z z + bzϕ = 0;
                                                                      (4.7)
                             ϕ&& + Ωϕ2 ϕ + bϕ z = 0,
      где
                          1 2n                    1 2n
                 Ω 2z   =    ∑c j;           bz =    ∑l jc j ;        (4.8)
                          mп j =1                 mп j =1
                    2  1 2n 2                         1 2n
                 Ωϕ =     ∑ c jl j ;            bϕ =     ∑l jc j .    (4.9)
                      I п j =1                       I п j =1
      Наличие в каждом из дифференциальных уравнений системы (4.7) коор-
динат z и φ указывает на то, что уравнения являются связанными, поэтому их
решение следует искать совместно.