Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 6 стр.

                                     6
лебания корпуса происходят относительно его статического положения равнове-
сия.
     Таким образом, несмотря на то, что исследование малых колебаний дает не
совсем точное представление о действительных колебаниях, оно позволяет сде-
лать некоторые заключения о свойствах колебаний корпуса, весьма полезных
при практических расчетах.
     Чаще всего теорию механических колебаний разделяют на части по при-
знаку числа степеней свободы механической системы: сначала изучают колеба-
ния систем с одной степенью свободы, затем колебания с двумя и более степе-
нями свободы. Такое разделение имеет определенное методологическое основа-
ние: машины изучение теории механических колебаний осуществляется по
принципу “от простого к сложному“. При этом выделяются два достаточно са-
мостоятельных раздела: исследование свободных колебаний и исследование вы-
нужденных колебаний. В первом из этих разделов изучаются колебания механи-
ческих систем, происходящих под действием восстанавливающих сил около со-
стояния равновесия. Ко второму разделу относится изучение колебательных
процессов вызываемых и поддерживаемых вынуждающими силами. Эти силы в
теории колебаний называются также возмущающими силами. При этом вынуж-
денные колебания системы могут быть вызваны как силовым возмущеним, дейст-
вующим непосредственно на подрессоренный корпус машины, так и кинемати-
ческим возмущением, действующим на корпус через подвеску катка.
     К силовому возмущению следует, например, отнести действие на корпус
машины инерционных сил, вызванных, с одной стороны, неравномерным движе-
нием машины, а с другой стороны, наличием неуравновешенных масс вращаю-
щихся деталей кривошипно-шатунного механизма двигателя и др.
     В дальнейшем будем предполагать, что машина движется с постоянной
скоростью, а указанные выше неуравновешенные массы отсутствуют, это пред-
положение эквивалентно отсутствии силового возмущения. Дальнейшее изло-
жение учебного материала касается только кинематического возмущения, вы-
званного только изменением кинематических параметров подвески вследствие
наезда опорных катков на неровности дороги и местности.
     Таким образом, можно сделать вывод, что кинематическое возмущение,
передаваемое на корпус машины, определяется, с одной стороны, характером не-
ровностей местности и дорог, по которым движется машина, а с другой сторо-
ны, конструктивными параметрами подвесок системы подрессоривания и, ко-
нечно, скоростью машины.
     В связи со сказанным рассмотрим сначала вопросы, связанные с выбором
расчетного профиля пути машины, выберем систему обобщенных координат на
основе учета особенностей подрессоренных транспортных машин как механиче-
ских систем, а затем на основе анализа соответствующих дифференциальных
уравнений исследуем колебания подрессоренных масс с одной и двумя степеня-
ми свободы. Отметим, что механическая система обладает одной степенью сво-
боды, если ее геометрическое положение в какой-либо момент времени вполне
определяется одним числом.