Основы линейной теории подрессоривания транспортных и тяговых гусеничных машин. Савочкин В.А - 69 стр.

                                                   69
                             2n            2n           2n        2n
                     mп&z&+ z& ∑rj + z ∑cj = ∑cj yj + ∑rj y& j;                (5.8)
                             j=1           j=1          j=1       j=1
                           2n       2n                  2n         2n
                                2
                    Iпϕ&&+ϕ&∑rjlj +ϕ∑cjlj             = ∑cjlj yj +∑rjlj y&j    (5.9)
                            j=1     j=1                 j=1        j=1


       Поскольку первое уравнение не содержит координаты ϕ , а второе - ко-
ординаты – z , то угловые колебания не влияют на вертикальные и наоборот-
вертикальные колебания не влияют на угловые колебания. Поэтому каждое из
этих уравнений может решаться независимо от другого.
       Уравнения (5.8) и (5.9) являются исходными дифференциальными уравне-
ниями для исследования колебаний подрессоренного корпуса при движении ГМ
по непрерывному неровному профилю местности.


          5.2. Вынужденные колебания корпуса машины при отсутствии
                     демпферов в системе подрессоривания

      При отсутствии демпферов в системе подрессоривания , т.е. при r j = 0 ,
уравнения (5.8) и (5.9), описывающие колебания корпуса ГМ при ее движении
непрерывному неровному профилю, примут вид:

                                     2n           2n
                          mп&z&+ z∑cj = ∑cj yj ;                              (5.10)
                                     j=1          j=1
                                   2n            2n
                        Iпϕ&&+ϕ∑cjl2j =∑cjlj yj .                             (5.11)
                                   j=1           j=1
      Подставим в правые части этих уравнений значение y j в соответствии с
выбранной формой гармонического профиля (1.3) пути ГМ. Отметим, что коор-
дината y согласно расчетной схемы (рис.1.2) описывает высоту неровности точно
под ЦТ машины, а координата y j описывает высоту неровности под центром j-
го опорного катка, смещенного по горизонтали относительно ЦТ на величину l j
(см. рис. 1.2). В связи с этим, координата y j как гармоническая функция будет
смещена по фазе относительно координаты y на угол α j , определяемый соотно-
шением
                                     2πl j
                                αj =       .                             (5.12)
                                      a
       Следовательно, с учетом соотношения (1.3) можно записать, что