Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 33 стр.

                                                      33
      В выражении (73) время запаздывания воздействия от j– го катка определя-
ется выражением:
                                                  l1 − l j
                                           τj =              ,                        (74)
                                                    mυ
     а время задержки подачи возмущения от левой колеи определяется време-
нем взаимной корреляции между значениями ординат микропрофиля левой и
правой колеи дороги.
     Передаточные функции корпуса ГМ при переменной скорости движения на-
ходятся из системы уравнений (72) и могут быть записаны по аналогии с выраже-
ниями для передаточных функций (65...67) при постоянной скорости движения, с
той лишь разницей, что коэффициенты в этих выражениях определяются соотно-
шениями (73).
     Для вероятностного исследования параметров колебаний машины, кроме пе-
редаточных функций обобщенных координат необходимо иметь выражения для
передаточных функций относительных ходов опорных катков.
            Запишем изображение относительного хода j – го катка:

                λ j ( p) = y1 ( p) exp(−τ j p) − z ( p) − l j ϕ ( p) − b j γ ( p) .   (75)

           Разделив левые и правые части выражения (75) на yj(p), получим:

                Wλj ( p ) = exp(−τ j p ) − Wz ( p ) − l jWϕ ( p ) − b jWγ ( p ) .     (76)

      Соотношение (76) определяет передаточные функции относительных ходов
 катков Wλj ( p ) (j =1,2,3,...n) через выражения для передаточных функций обоб-
 щенных координат корпуса ГМ, а именно: Wz ( p ), Wϕ ( p ), Wγ ( p ) .
       Отметим, что в правую часть формулы (76) входит также экспоненциаль-
 ный член exp(−τ j p ) . Это обусловлено тем, что данная динамическая система
 является системой с запаздыванием. Воздействие от дорожного профиля на
 промежуточные и задние опорные катки запаздывает по отношению к воздейст-
 вию на передние катки.


          8. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОЭФФИЦИЕНТОВ СТАТИСТИЧЕСКОЙ
                           ЛИНЕАРИЗАЦИИ

       Изложенный метод статистической линеаризации нелинейных дифферен-
 циальных уравнений колебаний корпуса позволяет проводить как качественное,
 так и количественное исследование нелинейных систем подрессоривания.
 Однако получить аналитические выражения для эквивалентных параметров Poj ,
 cj   и rj, в явном виде удается лишь в случае статистической независимости
 значений λj и λ& j . Если же значения λj и λ& j статистически зависимы между