Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 34 стр.

                                                        34
собой, то эквивалентные параметры подвески могут быть получены только с
использованием ЭВМ.
     Рассмотрим подвеску с гидравлическим амортизатором как наиболее
распространенный тип подвески на современных ГМ. Для таких подвесок сила,
действующая от опорного катка на подрессоренный корпус Pj(λ, λ& ), может быть
представлена в виде суммы двух сил:

                       Pj(λ, λ& )=Pуj(λ)+Pаj( λ& ),                            (77)

где Pуj(λ) и Pаj( λ& ) – силы, действующие на корпус соответственно от упругого
элемента и от амортизатора.
      Слагаемые силы Pj(λ, λ& ) являются однозначными функциями: первое - пе-
ремещения λ, а второе - скорости перемещения катка относительно корпуса
машины λ& .
      Из выражения (11) следует, что при сохранении постоянной связи катка с
грунтом λj(t) и λ& j(t) статистически независимы. Тогда совместная плотность
вероятностей этих функций может быть записана в виде:

                         ρ(λj, λ& j)=ρ(λj)ρ( λ& j)                             (78)

     Подставим выражение (78) в формулы (48...50) и выполним интегрирова-
ние по переменным λ и λ& . После интегрирования формулы статистической
линеаризации принимают вид:
                                 ∞                              ∞
                        P0 j = ∫ Pyj (λ ) ρ (λ )dλ + ∫ Paj (λ& ) ρ (λ& )dλ&;   (79)
                                −∞                             −∞
                                        ∞
                                 1
                        сj =        2   ∫ (λ − mλ ) Pyj (λ )dλ ;               (80)
                               σλ       −∞
                                        ∞
                                1
                        rj =            ∫ λ&Paj (λ& ) ρ (λ& )dλ& .             (81)
                               σ λ2& − ∞
      Из полученных выражений следует, что эквивалентная жесткость подвески
cj не зависит от характеристики амортизатора и определяется только упругой
характеристикой Pyj(λ). В свою очередь, эквивалентный коэффициент сопротив-
ления rj зависит только от формы характеристики амортизатора Pαj(λ) и не
зависит от характеристики упругого элемента. Таким образом, при сохранении
постоянной связи опорного катка с грунтом статистическую линеаризацию
характеристик упругого элемента и амортизатора, для рассматриваемого типа
подвески, можно осуществлять раздельно, выполнив интегрирование в выраже-
ниях (78...81) в явном виде.
      Пусть характеристики упругого элемента и амортизатора на отдельных
участках аппроксимируются кусочно-линейными функциями вида

                     Pyj (λ ) = Pyi + сi (λ − λi ), λi ∈ [λi , λi +1 ] ;       (82)