Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 36 стр.

                                                        36
                                                λjотр=λj( λ& ),                         (88)

 где λjотр- перемещение катка , соответствующее его отрыву от грунта.
        Таким образом, при наличии отрыва катка от грунта на область изменения
 параметров λj и λ& j накладывается ограничение λj >λj отр при λ& j<0 , которое
 вызывает необходимость изменения области интегрирования функции P(λ, λ& ).
 Новая область может быть представлена в виде (рис.6) :

                                                П*=П / Ω ,                              (89)

     где П- область интегрирования в формулах (79...81) без учета отрыва катка
     от грунта;
                Ω- множество точек (λ, λ& ),

                                               [
                                          Ω = (λ , λ& ) : λ j < λ jоот. , λ& < 0   ]




                       Рис. 6. Область интегрирования функции P(λ, λ& )

      С учетом соотношения (89) расчетные формулы для вычисления эквива-
 лентных параметров можно записать [4]:
                                   Poj′ = Poj + ∆Poj ;              (90)
                                              с /j = с j + ∆с j ;                       (91)
                                               r j′ = r j + ∆r j ,                      (92)

где Рщ, сj и rj – величины , которые определяются соотношениями (84...87), а
приращение ∆Рoj, ∆сj, ∆rj определяются по формулам:

                       ∆Poj = − ∫∫ P& j (λ , λ& ) ρ (λ , λ& )dλdλ&;                     (93)
                                  Ω
                                   1
                       ∆c j = −       2   ∫∫ PJ (λ , λ& )(λ − mλ ) ρ (λ , λ& )dλdλ& ;   (94)
                                  σλ      Ω