Теоретические основы приближенного расчета нелинейных систем подрессоривания тяговых и транспортных гусеничных машин. Савочкин В.А - 37 стр.

                                                        37
                                   1
                       ∆r j = −         ∫∫   Pj (λ , λ& )λ&ρ (λ , λ& )dλ , d λ&.   (95)
                                  σ λ2& Ω
      Очевидно, что Poj, сj и rj в выражениях (90...92) представляют собой экви-
валентные параметры подвески, зависящие только от формы характеристик
подвески, а приращения ∆Рoj, ∆сj и ∆rj представляют собой значения, на кото-
рые изменяются Poj, сj и rj при отрыве катка от грунта. При этом величина
приращения ∆ Poj, ∆ сj и ∆rj определяется характеристикой амортизатора.
      Интегралы (93...95) даже в случае линейных характеристик подвески могут
быть вычислены только приблизительно. Поэтому значения эквивалентных
параметров подвески по формулам (90...92) целесообразно выполнять численным
интегрированием выражений на ЭВМ.
      На рис. 7...9 представлены зависимости эквивалентных параметров под-
вески Poj, сj и rj от средних квадратических значений перемещения катка и
скорости перемещения штока амортизатора. При расчетах эквивалентных
параметров математическое ожидание относительного перемещения катка
принималось равным его статистическому перемещению.
      При режимах движения, когда данный каток не отрывается от грунта, ха-
рактеристика амортизатора не влияет на эквивалентную жесткость подвески, а
характеристика упругого элемента не влияет на эквивалентный коэффициент
сопротивления амортизатора. Значения этих параметров, вычисленные по рас-
четным формулам (84...87), показаны на рис.7... 9 пунктирными линиями.
      При отрыве катка от грунта эквивалентные параметры подвески изменя-
ются. Отрыв катка от грунта приводит к увеличению постоянной составляющей
Po силы Pj (рис. 7), к уменьшению эквивалентной жесткости подвески (рис. 8) и
к уменьшению эквивалентного коэффициента сопротивления амортизатора (рис.
9). Например, при среднем квадратическом значении перемещении катка
σλ=0,05м и среднем квадратическом значении скорости перемещения штока
амортизатора σ λ& = 0,8 м/с эквивалентная жесткость подвески, вычисленная с
учетом отрыва катка от грунта, меньше эквивалентной жесткости, вычисленной
без учета отрыва катка, в 1,2 раза. При σλ=0,03 м и σ λ& = 0,8 м/с эквивалентный
коэффициент сопротивления амортизатора, вычисленный с учетом отрыва катка,
в 1,7 раза, а при σ λ& =1,2 м/с в 2,8 раза меньше эквивалентного коэффициента
сопротивления амортизатора, вычисленного без отрыва катка от грунта.
      Таким образом, отмеченные закономерности изменения эквивалентных па-
раметров Pо, сэ и rэ от нелинейностей подвески должны быть учтены при проек-
тировании и расчете системы подрессоривания корпуса ГМ.


          9. МЕТОДИКА РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ КОЛЕБАНИЙ
             КОРПУСА ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ МЕТОДОМ
                СТАТИСТИЧЕСКОЙ ЛИНЕРАЛИЗАЦИИ
     Для расчета параметров, характеризующих колебания корпуса ГМ, необхо-
димо найти численные значения эквивалентных параметров каждой подвески для