Составители:
43
Рис. 6.4. Циклограмма работы манипулятора
Манипулятор осуществляет подъем захвата, суппорт выдвигается
вперед, затем перемещается вправо и последовательно возврат всех
устройств в исходное положение. Затем цикл работы манипулятора
повторяется. Программа реализующую эту циклограмму необходимо
записать в таблицу по форме табл. 6.2.
В начале работы в режиме РУЧНОЙ необходимо определить адреса
распределителей пневмоцилиндров Ц1, Ц2, Ц3. Для нашего манипулятора
используются адреса – 00, 01, 02, 03. Используя команды включение и
выключения определяются адреса распределителей.
Затем для команд ВЫДЕРЖКА ВРЕМЕНИ (Т) определяем
составляющие цикла - временные интервалы
и т. д..
Команда задержки выполнения программы на время .
Величина Т записывается в поле операнда операции ВЫДЕРЖКА
ВРЕМЕНИ ( Т представляется в шестнадцатеричной системе исчисления).
При составлении программы, реализующей заданную циклограмму
работы манипулятора (рис. 6.4.), записываем последовательно, начиная с
адреса (000), команды установки пневмоцилиндров Ц1, Ц2 и Ц3 в
исходное положение (адреса команд 000, 001 и 002). Затем задается
временной интервал t
0
– t
1
, потом поступает команда включения
пневмоцилиндра Ц3 и т.д.. В последнем адресе используется команда
безусловного перехода на адрес, где записана команда включения Ц3.
Поэтому программа будет циклически повторятся с этого адреса.
4. Проверьте циклограмму работы манипулятора по заданию и по ее
соответствию программе. Введите программу в модуль памяти,
проверьте правильность ввода программы. Проверьте работу робота в
режиме ПОШАГОВОЕ ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ и в режиме
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- …
- следующая ›
- последняя »
