Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 17 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

ω
=
y
,
а матрица измерений примет вид
(
)
10
=
C .
Сформируем модель двигателя в MATLAB. Для этого вначале зададим
конкретные значения параметров двигателя (
U
= 110 В; R =0,2 Ом; L = 0,006
Гн;
J =0,1 кг/м
2
; c
e
=c
m
=1,3 В/С) и найдем значения коэффициентом матриц
объекта из (2.10). Программа, формирующая модели двигателя приведена ниже.
u=110; %
Напряжение якоря
J=.1; %
Момент инерции
c=1.3; % Конструктивный коэффициент
R=.2; L=.006; %
Активное сопротивление и индуктивность якоря
A=[-R/L -c/L;c/J 0];
B=[1/L;0];
C=[0 1];
D=0;
sd=ss(A,B,C,D) %
Задание модели объекта в пространстве состояний
wd=tf(sd) %
Задание передаточной функции двигателя
step(wd),grid %
Построение переходной характеристики
Результаты расчета
a =
x1 x2
x1 -33.333 -216.67
x2 13 0
b =
u1
x1 166.67
x2 0
c =
x1 x2
y1 0 1
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
Transfer function:
2167
-------------------- 
                                             y =ω ,
а матрица измерений примет вид
                                       C = (0 1) .
     Сформируем модель двигателя в MATLAB. Для этого вначале зададим
конкретные значения параметров двигателя (U = 110 В; R =0,2 Ом; L = 0,006
Гн; J =0,1 кг/м2; ce =cm=1,3 В/С) и найдем значения коэффициентом матриц
объекта из (2.10). Программа, формирующая модели двигателя приведена ниже.
     u=110; % Напряжение якоря
     J=.1; % Момент инерции
     c=1.3; % Конструктивный коэффициент
     R=.2; L=.006; % Активное сопротивление и индуктивность якоря
     A=[-R/L -c/L;c/J 0];
     B=[1/L;0];
     C=[0 1];
     D=0;
     sd=ss(A,B,C,D) % Задание модели объекта в пространстве состояний
     wd=tf(sd) % Задание передаточной функции двигателя
     step(wd),grid % Построение переходной характеристики


Результаты расчета
     a=
                   x1       x2
           x1 -33.333 -216.67
           x2       13        0
     b=
                   u1
           x1     166.67
           x2       0
     c=
                   x1       x2
           y1        0       1
     d=
                   u1
           y1       0
     Continuous-time model.


     Transfer function:
           2167
     --------------------

Страницы