Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 22 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

Структурная схема для канонической формы управляемости показана на
рис.2.4.
Y(t)
+ + +
d
n
d
n-1
d
2
d
1
U(t) x
n
x
n-1
x
2
x
1
p
1
p
1
p
1
p
1
-
c
n
c
n-1
c
2
c
1
+ + +
Рис. 2.4.
3.
Каноническая форма наблюдаемости
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−
−
−
=
−
.
1...0
........
..01
..00
1
1
0
n
н
b
b
b
A . (2.20)
Этой канонической форме соответствует структура рис. 2.5
U(t)
b
1
b
2
b
n-1
b
n
+ x
1
+ x
2
+ x
n-1
+ x
n
y(t)
p
1
p
1
p
1
p
1
a
1
a
2
a
n-1
a
n
Рис. 2.5. 
            Структурная схема для канонической формы управляемости показана на
рис.2.4.

                                                                                                                                Y(t)

                                                            +                                       +                      +

                          dn                          d n-1                                    d2                    d1

  U(t)                             xn                           xn-1                                    x2                     x1
                 1                          1                                          1                         1
                 p                          p                                          p                         p
             -

                          cn                         cn-1                                      c2                    c1

                               +                            +                                       +




                                                                       Рис. 2.4.




            3. Каноническая форма наблюдаемости
                                                 ⎛0 0                   .. − b0 ⎞
                                                 ⎜                                 ⎟
                                                 ⎜1 0                   .. − b1 ⎟
                                            Aн = ⎜                               . .                                       (2.20)
                                                    .. ..               ..  .. ⎟
                                                 ⎜⎜                                ⎟
                                                  ⎝ 0 ...               1 − bn −1 ⎟⎠

            Этой канонической форме соответствует структура рис. 2.5
U(t)


       b1                 b2                                                   bn-1                     bn


         +           x1        +                x2                                 +            xn-1         +        xn        y(t)
                 1                      1                                                  1                     1
                 p                      p                                                  p                     p


       a1                 a2                                                   an-1                     an




                                                                Рис. 2.5.

Страницы