Идентификация объектов управления. Семенов А.Д - 26 стр.

                             dq1
                                  = λ1 q1 + bд11u1 + bд12 u 2 ;
                              dt
                             dq 2
                                  = λ 2 q 2 + bд 21u1 + bд 22 u 2 ; .                   (2.30)
                              dt
                             y = c d 1 q1 + c d 2 q 2 .
     Проведем аналогичные расчеты, используя систему MATLAB, используя
сначала операторы матричных преобразований, а затем - оператор canon,
который осуществляет линейные преобразования моделей систем заданных в
пространстве состояний и поддерживает две канонические формы модальную
(диагональную) и присоединенную (форму наблюдаемости)

Программа расчета
     A=[-.5 3;-.25 -2.5]
     B=[1 0;0 2]
     C=[3 2]

                                            D=[0 0]
     [T Ad]=eig(A) % Вычисление собственных векторов и собственных значений матрицы А
     To=inv(T) % Вычисление обратной матрицы Т
     I=T*To % Умножение матрицы Т на Т-1
     Ad=To*A*T % Вычисление коэффициентов канонической диагональной модели

                                          Bd=To*B
     Cd=C*T
     sys=ss(A,B,C,D) % Модель исходной системы в пространстве состояний
     sd=ss(Ad,Bd,Cd,D) % Модель приведенной        системы в пространстве состояний

     [sysd,Td]=canon(sys,'modal') % Получение канонической диагональной (модальной) формы
     [sysn,Tn]=canon(sys,'companion') % Получение канонической формы наблюдаемости


     Результаты расчетов с использованием матричных преобразований
     T=
       0.9864 -0.8944
      -0.1644 0.4472