ВУЗ:
Составители:
52
Если рассматривается интегральное уравнение типа (2.5), то вместо
него нужно рассматривать его дискретный аналог типа (2.10).
В методе фильтрации Калмана делаются следующие предположения:
1) матожидание случайного вектора v равно нулю:
[ ] 0,Ev
(3.39)
где запись Е[v] означает матожидание (или среднеарифметическое
значение) по ансамблю реализаций, т. е.
1
1
[ ] lim 0, 1, ,
q
Q
i
Q
q
E v v v i m
Q
(3.40)
где q — номер реализации, или эксперимента, а Q — число реализаций
случайного процесса v;
2) задана симметричная положительно определенная
mm
-матрица -
ковариация ошибок правой части:
T
R E vv
(3.41)
или по дробнее:
1
1
lim 0, , 1, .
qq
Q
il i l
Q
q
R v v i l m
Q
(3.42)
Каждый диагональный элемент матрицы R есть квадрат
среднеквадратической погрешности измерения
i
f
, т.е.
2
,
ii i i
R
а
внедиагональный элемент
il
R
,
,il
определяет корреляцию погрешностей
i
v
и
l
v
;
3) задан
n
-вектор
[]Ey
(3.43)
— матожидание (начальное приближение, априорная оценка, прогноз)
вектора у или подробнее:
1
1
lim , 1, ;
q
Q
jj
Q
q
y j m
Q
(3.44)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 50
- 51
- 52
- 53
- 54
- …
- следующая ›
- последняя »
