Динамика твердого тела. Трухан Н.М. - 34 стр.

                            34
параметры     регулярной     прецессии,   целесообразно
использование этой формулы.
       При ϕ >> ψ справедлива приближенная формула
гироскопии
                         M O = Cψ × ϕ .          (5.5)
        Задача 5.2. Колесный скат весом P, радиуса a
движется равномерно со скоростью V по закруглению
                                   радиуса R, лежащему в
                  .                          горизонтальной
                 M                 плоскости.    Определить
                                   давление ската на рельсы,
        E                  D       если момент инерции
              Рис. 5.4             ската относительно оси,
                                   проходящей через центры
колес, равен C , а расстояние между рельсами l.
        Решение.       Будем    вести    рассмотрение      в
неинерциальной системе координат с началом в центре масс
и движущейся поступательно. Кроме активной силы P и
                                 PV2
переносной силы инерции J =          , следует учесть силы
                                 g R
реакции: горизонтальную F (действующую на одно колесо
ската) и вертикальные N1 и N 2 (см. рис. 5.5).