Теория управления. Золотов О.И - 6 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СЗТУ | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

6
Раздел II. Анализ и синтез линейных непрерывных САУ
4. Анализ устойчивости линейных непрерывных САУ (28 часов)
[1], с. 114...145, 167...178; [10], с. 46...52, 54, 55
Основные понятия и определения устойчивости САУ. Характеристическое
уравнение и способы его определения. Связь устойчивости с корнями характе-
ристического уравнения. Устойчивость линеаризованной системы “в малом” и
“в большом”. Теоремы А. М. Ляпунова.
Признаки устойчивости и неустойчивости САУ. Критерии устойчивости
САУ. Алгебраические критерии устойчивости Рауса, Гурвица, Льенара-
Шипара; их формулировки и области использования. Частотные критерии ус-
тойчивости Найквиста и Михайлова. Запасы устойчивости и их определения.
Критический коэффициент усиления и способы его определения. Устойчивость
систем с запаздыванием. Критическое запаздывание. Понятие о структурной
неустойчивости САУ. Особенности анализа устойчивости многосвязных сис-
тем.
Вопросы и задания для самопроверки
1. Дайте определение устойчивости системы.
2. Сформулируйте теоремы А.М. Ляпунова об устойчивости системы.
3. Сформулируйте признаки устойчивости и неустойчивости систем.
4. Какие исходные данные используются при алгебраических критериях устойчивости?
Сформулируйте эти критерии.
5. Устойчивы ли системы, характеристические уравнения которых имеют вид:
а) p
4
+ 10p
3
+ 30p
2
+ 50p + 40 = 0;
б) p
6
+ 2p
5
+ 3p
4
+ 4p
3
+ 5p
2
+ 6p + 10 = 0
6. Сформулируйте критерий устойчивости А.В. Михайлова.
7. Начертите годографы Михайлова для устойчивых и неустойчивых САУ третьего и пя-
того порядков.
8. Как определяется запас устойчивости САУ?
9. Дайте определение критического коэффициента усиления. От чего он зависит и как на-
ходится?
10. Как влияет запаздывание на устойчивость САУ?
11. Как определяется критическое запаздывание?
5. Анализ управляемости, наблюдаемости, инвариантности
и чувствительности линейных САУ (24часа)
[1], с. 231...235; [5], с. 223...248; [6], с. 47...56, 77...84
Понятие управляемости и наблюдаемости объекта; их физический смысл.
Управляемость по состоянию и по выходу. Критерии полной управляемости и
наблюдаемости Р. Калмана и Е. Гильберта; общие и канонические формы кри-
териев. Оценка управляемости и наблюдаемости объектов по их структурным
схемам. Структурные признаки неполной управляемости и наблюдаемости.
Определение числа
неуправляемых и ненаблюдаемых координат объекта. Ин-
вариантность координат объекта. Связь инвариантности с управляемостью. По-
нятие чувствительности САУ. Функции чувствительности и уравнения чувст-
вительности. Модели чувствительности и оценка их управляемости.

Страницы