Кинематика и динамика твердого тела. Амелькин Н.И. - 34 стр.

называется относительным движением, а движение базиса
ΒΙ ′ относительно ΑΙ – переносным движением тела.
   Движение базиса ΒΙ ′ относительно ΑΙ задается
скоростью VΒ и ускорением WΒ точки Β относительно
системы ΑΙ , а также угловой скоростью                     ω пер   и угловым
ускорением   ε   пер
                        базиса ΒΙ ′ относительно ΑΙ . Пусть, в
                       отн      отн
свою очередь, VΟ             и WΟ     задают скорость и ускорение
точки Ο в системе ΒΙ ′ , а ω и ε
                                      отн        отн
                                 – угловую скорость
и угловое ускорение связанного с телом базиса ΟΕ
относительно ΒΙ ′.

                                Ι′ Ι              Ν      Ι′
       Ι                                         Λ            Ε
                                                       Μ
                                       r
                         Β          ρΟ
           RΒ                                Ο
      Α                  RΟ

                 Рис. 8
    Чтобы найти движение тела относительно системы
отсчета ΑΙ , нужно найти скорость VΟ и ускорение WΟ
точки Ο в этой системе, а также найти угловую скорость ω
и угловое ускорение ε базиса ΟΕ относительно ΑΙ .
  Найдем сначала скорость и ускорение точки Ο в системе
ΑΙ . Записывая вектор ρΟ , определяющий положение точки
Ο    в базисе ΒΙ ′ , в виде ρΟ             = ∑ ρΟk ik′   и дифференцируя


                                      36